Turbot4-ARM仿真入门教程-gazebo仿真

说明

• 介绍如何利用turbot4-arm进行gazebo仿真

步骤

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash

• 启动仿真并指定模型

ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true

• gazebo效果图

• rviz效果图

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard  --ros-args --remap cmd_vel:=/locobot/diffdrive_controller/cmd_vel_unstamped

• 使用命令控制小车

#控制绕一个圆
 ros2 topic pub --rate 10 --times 50 /locobot/diffdrive_controller/cmd_vel_unstamped geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.5}}'

• 查看速度

ros2 topic echo /locobot/diffdrive_controller/cmd_vel_unstamped

• 查看TF

ros2 run rqt_tf_tree  rqt_tf_tree 

查看摄像头内容

• 方法1，通过rqt_image_view

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

• 订阅如下话题

/locobot/camera_frame_sensor/depth/image_raw
/locobot/camera_frame_sensor/image_raw
/locobot/camera_frame_sensor/image_raw/compressed

• 效果图：

• 方法2，通过rviz话题订阅

• 效果图：

错误说明

• gazebo启动会出现提示与drop_wheel相关插件不能正常加载的错误

目前还没解决方法，不过没有影响使用。这个只要影响到rviz上的TF和模型显示红色