URDF

URDF（统一机器人描述格式）是一种用于在 ROS 中指定机器人几何形状和组织的文件格式。

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使用 URDF 从头开始​​构建可视化机器人模型 使用 URDF 构建可移动机器人模型 为 URDF 模型添加物理和碰撞属性 使用 Xacro 清理 URDF 文件 使用 URDF 和机器人状态发布器 导出 URDF 文件