从 ROS 1 迁移到 ROS 2

这些指南展示了如何将现有的 ROS 1 包转换为 ROS 2。 如果您是 ROS 1 和 ROS 2 之间移植的新手，建议您按顺序阅读这些指南。

• 迁移包
• 将 package.xml 迁移到格式 2
• 迁移接口
• 迁移 C++ 包示例
• 迁移 C++ 包参考
• 迁移 Python 包示例
• 迁移 Python 包参考
• 迁移启动文件
• 迁移参数
• 迁移脚本

自动工具

还有一些自动转换工具，但并不详尽：

• Magical ROS 2 转换工具

• 启动文件迁移器，将 ROS 1 XML 启动文件转换为 ROS 2 Python 启动文件：https://github.com/aws-robotics/ros2-launch-file-migrator

• Amazon 已提供从 ROS 1 移植到 ROS 2 的工具，网址为：https://github.com/awslabs/ros2-migration-tools/tree/master/porting_tools

• rospy2 Python 项目，用于自动将 rospy 调用转换为 rclpy 调用