使用预发行二进制的测试

许多ROS包装作为预先建造的二进制装置提供。 通常，在以下内容时，您将获得发布的二进制文件 安装。 还有预先发布的二进制文件，在官方发布之前对测试有用。 本文介绍了几个选项，如果您想尝试ROS二进制文件的预发行版本。

DEB测试存储库

当软件包被释放到ROS分布中（使用Bloom）时，buildfarm将它们构建到临时存储在 building apt存储库中的DEB软件包中。 由于重建了依赖的软件包，因此自动过程会定期将** building 的软件包同步到一个名为 ros-testing **的次级存储库。 ** ros-testing **旨在作为浸泡区域，开发人员和出血边缘用户可以在将包装进行额外的测试中，然后将其手动同步到公共ROS储存库中，而用户通常会从中安装软件包。

大约每两周，Rosdistro的发行经理手动将** ros-testing 的内容同步到 main ** ros ros库中。

对于基于Debian的操作系统，您可以从** ROS-TESTING **存储库中安装二进制软件包。

1. 确保您可以从DEB软件包中安装工作ROS 2（请参阅：doc：`../安装“）。

2. 编辑（使用sudo）文件``/etc/apt/sources.list.d/ros2.list``和ros2-testing’’’’’and ros2’。

例如，在ubuntu贵族上，内容应该看起来如下：

# deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main
deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu noble main

3. 更新``apt`’index’’：

   sudo apt update
   

4. 您现在可以从测试存储库中安装单个软件包，例如：

   sudo apt install ros-rolling-my-just-released-package
   

5. 另外，您可以将整个ROS 2安装移至测试存储库：

   sudo apt dist-upgrade
   

6. 完成测试后，您可以通过更改``/etc/apt/sources.list.d/ros2.list`：’’的内容来切换回普通存储库。

   deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main
   # deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu noble main
   

   并进行更新和升级：

   sudo apt update
   sudo apt dist-upgrade
   

二进制档案

对于核心包装，我们为Ubuntu Linux，RHEL和Windows运行夜间包装作业。 这些包装作业生产具有预制二进制文件的档案，可以将其下载并提取到您的文件系统中。

1. 确保根据：doc：`最新开发设置<替代方案/最新开发设置>`对于您的平台而言。

2. 转到https://ci.ros2.org/view/package/，然后从与您的平台相对应的列表中选择一个包装作业。

3. 在标题“最后一个成功的工件”标题下，您应该看到下载链接（例如，对于Windows，ros2-pake-windows-amd64.zip`）了。

4. 下载并将存档提取到您的文件系统。

5. 要使用二进制存档安装，请源``设置。

   Ubuntu Linux and RHELWindows

   source path/to/extracted/archive/setup.bash
   

Docker

对于Ubuntu Linux，还有一个基于夜间二进制档案的夜间码头图像。

1. Pull the Docker image:

   docker pull osrf/ros2:nightly
   

2. 启动一个交互式容器：

   docker run -it osrf/ros2:nightly
   

要在Docker中运行GUI应用程序的支持，请查看教程`用docker <https://wiki.ros.org/docker/tutorials/gui>`_ _ _ _或工具.com/osrf/rocker>`_。