DDS实现

默认情况下，ROS 2使用DDS作为 middleware. 它与多个DDS或RTP（DDS线协议）供应商兼容。 目前，Eprosima的Fast DDS，RTI的Connext DDS，Eclipse Cyclone DDS和Gurumnetworks Gurumdds都有支持。 有关支持的DDS供应商，请参见https://ros.org/rep/rep-2000.html。

默认DDS供应商是Eprosima的快速DDS。

如果您想使用其他供应商之一，则需要在构建之前单独安装其软件。 ROS 2构建将自动为已正确安装和采购的供应商建立支持。

安装了新的DDS供应商后，您可以更改运行时 Working with Multiple RMW Implementations.

下面提供了用于安装其他DDS供应商的详细说明。

Ubuntu Linux源安装

RTI连接（仅版本6.0.1，AMD64）

ROS 2 APT存储库中提供的DEB软件包

您可以在ROS 2 APT存储库中安装可用的RTI连接包的DEB软件包。 您需要接受RTI的许可。

sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

来源设置文件以设置``nddshome’’环境变量。

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

注意：使用 zsh

现在，您可以正常构建，并且还将建立对RTI的支持。

RTI的官方二进制包裹

您可以通过RTI提供的Linux安装Connext 6.0.1软件包，可通过以下选项 university, purchase or evaluation

下载后，在 .run``可执行''上使用 ``chmod +x``然后执行。 请注意，如果您要安装到系统目录，也使用 ``sudo。

默认位置为 〜/rti_connext_dds-6.0.1

安装后，运行RTI启动器并将其指向您的许可证文件（从RTI获得）。

将以下行添加到您的 .bashrc 指向您许可证副本的文件中。

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

来源设置文件以设置 nddshome 环境变量。

cd ~/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

现在，您可以正常构建，并且还将建立对RTI的支持。

Ubuntu Linux二进制安装

RTI连接（仅版本6.0.1，AMD64）

要使用RTI Connext DDS，可以提供全套安装选项 university, purchase or evaluation 或者，您可以安装RTI CONNEXT 6.0.1的仅库包，可从OSRF APT存储库获得 在非商业许可下 non-commercial license.

要安装仅LIBS的DEB软件包：

sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

您将需要接受RTI的许可协议，并在安装中找到 ‘rti_license.dat文件。

将以下行添加到您的 .bashrc 指向您的许可证副本的文件（并源）。

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

所有选项都需要您来摘录设置文件以设置 nddshome 环境变量：

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

注意：以上可能需要修改以匹配您的RTI安装位置

如果要安装连接dds-security插件，请参阅：this page

OSX源安装

RTI Connext（6.0.1）

如果您还想根据RTI Connext DDS构建，则可以使用以下选项： university, purchase or evaluation

您还需要安装Java运行时运行RTI代码生成器，您可以在此处获取 here.

安装后，运行RTI启动器并将其指向您的许可证文件。

在构建工作空间之前，源源以设置 ``NDDSHOME``环境变量。

source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

您可能需要在 :doc:`university, purchase or evaluation <DDS-Implementations/Install-Connext-University-Eval>`上增加共享的内存资源

如果要安装连接dds-security插件，请参阅：

OSX二进制安装

启用连接支持

要使用RTI Connext DDS，可以使用以下选项 university, purchase or evaluation

安装后，运行RTI启动器并将其指向您的许可证文件。

在构建工作空间之前，源源以设置 nddshome 环境变量。

source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

您可能需要在https://community.rti.com/kb/osx510之后增加共享的内存资源。

如果要安装连接dds-security插件，请参阅：

Windows源安装

RTI连接6.0.1

如果您还想根据RTI Connext DDS构建，则可以使用以下选项：

安装后，使用RTI启动器加载许可证文件。

然后在建造ROS 2之前，设置连接环境：

call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"

请注意，根据您选择安装RTI Connext DD的位置以及选择了哪个版本的Visual Studio，可能需要稍微更改此路径。 上面的路径是6.0.1版本的当前默认路径，但将来会随着版本号的增加而更改。

如果要安装连接dds-security插件，请参阅：

Windows二进制安装

RTI连接

要使用RTI Connext DDS，可以使用以下选项：doc：大学，购买或评估’

安装后，运行RTI启动器并将其指向您的许可证文件。

然后在使用ROS 2之前，设置连接环境：

call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"

如果要安装连接dds-security插件，请参阅：