RHEL（RPM软件包）

ROS 2 {distro_title_full}的RPM软件包目前可用于RHEL 9。目标平台定义 REP 2000.

资源 

状态页面：

ROS 2 {distro_title_full}的RPM软件包目前可用于RHEL 9。目标平台定义 amd64 * Jenkins Instance * Repositories

系统设置 

设置位置 

确保您的语言环境支持“UTF-8”。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能为“C”之类的最小语言环境。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库 

您将需要启用EPEL存储库和PowerTools存储库：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled crb

Note

This step may be slightly different depending on the distribution you are using. Check the EPEL documentation: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

接下来，下载ROS 2 .repo文件：

sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

然后，更新您的元数据缓存。 DNF可能会提示您验证GPG密钥，该密钥应与位置匹配 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc.

sudo dnf makecache

安装开发工具（可选）

如果要构建ROS软件包或进行其他开发，也可以安装开发工具：

sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

# install some pip packages needed for testing and
# not available as RPMs
python3 -m pip install -U --user \
  flake8-blind-except==0.1.1 \
  flake8-class-newline \
  flake8-deprecated

安装ROS 2 

ROS 2 软件包建立在经常更新的 RHEL 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo dnf update

桌面安装（推荐）：ROS，RVIZ，演示，教程。

sudo dnf install ros-rolling-desktop

ROS-BASE安装（Bare Bones）：通信库，消息软件包，命令行工具。没有GUI工具。

sudo dnf install ros-rolling-ros-base

安装其他RMW实现（可选）

ROS 2使用的默认中间件是 快速dds，但是中间件（RMW）可以在运行时更换。请参阅指南关于如何与多个RMW一起工作。

设置环境 

通过采购以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash

尝试一些例子 

如果您在上方安装了 ros- {distro} -desktop，可以尝试一些示例。

在一个终端中，源源，然后运行c ++``talker` ：：

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端源中，设置文件，然后运行python``侦听器’：

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 Talker 说这是 出版 消息和 侦听器 说 我听到了 这些消息。这验证了C ++和Python API的工作正常。哇！

下一步 

继续 tutorials and demos 要配置环境，创建自己的工作区和软件包，并学习ROS 2核心概念。

故障排除 

可以找到故障排除技术 here。

卸载 

如果您需要卸载ROS 2或一旦您切换到基于源的安装已经从二进制文件中安装了，运行以下命令：

sudo dnf remove ros-rolling-*