改进的动态发现

目标：本教程将展示如何使用改进的动态发现配置。

教程级别：高级

时间：15 分钟

概述

默认情况下，ROS 2 将尝试自动查找同一子网上所有主机上的所有节点。 但是，可以使用以下选项来控制 ROS 2 发现范围。

配置参数

• ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE：控制 ROS 节点尝试发现彼此的距离。

有效选项包括：

• SUBNET 是默认值，对于基于 DDS 的中间件，它表示它将发现可通过多播访问的任何节点。

• LOCALHOST 表示节点将仅尝试发现同一台机器上的其他节点。

• OFF 表示节点不会发现任何其他节点，即使在同一台机器上也是如此。

• SYSTEM_DEFAULT 表示“不更改任何发现设置”。

• ROS_STATIC_PEERS：是分号 (;) 分隔的地址列表，ROS 应尝试在这些地址上发现节点。

这允许连接到特定机器上的节点（只要它们的发现范围未设置为 OFF）。

本地和远程节点的这两个环境变量的组合将启用和控制 ROS 2 通信发现范围。 下表重点介绍了可能组合的发现范围行为。

“X”表示节点 A 和 B 不会发现彼此并进行通信。 “O”表示节点 A 和 B 将发现彼此并进行通信。

Node A and B running in the same host

Same host			Node B setting
			No static peer			With static peer
			Off	Localhost	Subnet	Off	Localhost	Subnet
Node A setting	No static peer	Off	X	X	X	X	X	X
		Localhost	X	O	O	X	O	O
		Subnet	X	O	O	X	O	O
	With static peer	Off	X	X	X	X	X	X
		Localhost	X	O	O	X	O	O
		Subnet	X	O	O	X	O	O

Node A and B running in the different hosts

Different hosts			Node B setting
			No static peer			With static peer
			Off	Localhost	Subnet	Off	Localhost	Subnet
Node A setting	No static peer	Off	X	X	X	X	X	X
		Localhost	X	X	X	X	O	O
		Subnet	X	X	O	X	O	O
	With static peer	Off	X	X	X	X	X	X
		Localhost	X	O	O	X	O	O
		Subnet	X	O	O	X	O	O

示例

例如，以下命令将限制 ROS 2 仅与本地主机和特定对等点进行通信：

LinuxmacOSWindows

export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com

要在 shell 会话之间维护此设置，您可以将命令添加到 shell 启动脚本中：

echo "export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com" >> ~/.bashrc