Raspberry Pi 上的 ROS 2

ROS 2 支持 32 位 (arm32) 和 64 位 (arm64) ARM 处理器。但是，您可以在此处看到 arm64 获得第 1 层支持，而 arm32 获得第 3 层支持。第 1 层支持意味着可以使用特定于发行版的软件包和二进制存档，而第 3 层则要求用户从源代码编译 ROS 2。

使用 ROS 2 的最快和最简单的方法是使用第 1 层支持的配置。

这意味着要么在 Raspberry Pi 上安装 64 位 Ubuntu，要么使用 64 位版本的 Raspberry Pi OS 并在 Docker 中运行 ROS 2。

在 Raspberry Pi 上使用 Ubuntu Linux 并安装二进制 ROS 2

Raspberry Pi 的 Ubuntu 可从此处获取。

请务必确认您已选择正确的版本，如 REP-2000 中所述。

现在，您可以使用 Ubuntu Linux 的常规二进制安装说明安装 ROS 2。

Raspberry Pi OS 64 位版本可从此处获取。

Raspberry Pi OS 基于 Debian，获得 Tier 3 支持，但它可以运行 Ubuntu docker 容器以获得 Tier 1 支持。

刷新操作系统后，安装 Docker。

官方 ROS 2 Docker 镜像可以在`此处<https://hub.docker.com/_/ros/tags>`__找到。

您可以从 ros-core、ros-base 或 perception 中选择。有关这些变体的更多信息，请参阅`此处<https://www.ros.org/reps/rep-2001.html>`__。

获取并运行镜像：

docker pull ros:rolling-ros-core
docker run -it --rm ros:rolling-ros-core

您也可以自己构建镜像：

将 docker_images git repo 克隆到 Raspberry Pi 上，切换到上面链接的目录，然后切换到您喜欢的版本的目录。

在目录中，使用以下命令构建容器：

docker build -t ros_docker .

在受支持的系统上，只需一两分钟即可构建 docker 容器，因为源代码已经内置于二进制文件中。