RHEL (来源)

系统要求 

Rolling Ridley 当前的目标 Red Hat 平台是：

Tier 2: RHEL 9 64-bit

根据定义 REP 2000.

系统设置 

设置区域 

确保您的语言环境支持“UTF-8”。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能为“C”之类的最小语言环境。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库 

rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 存储库的软件包，默认情况下未启用这些软件包。可以通过运行以下命令启用它们：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled crb

Note

This step may be slightly different depending on the distribution you are using. Check the EPEL documentation: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装开发工具 

sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-cov \
  python3-pytest-mock \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-pytest-runner \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

# install some pip packages needed for testing and
# not available as RPMs
python3 -m pip install -U --user \
  flake8-blind-except==0.1.1 \
  flake8-class-newline \
  flake8-deprecated

构建 ROS 2 

获取 ROS 2 代码 

创建工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_rolling/src
cd ~/ros2_rolling
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/rolling/ros2.repos src

使用 rosdep 安装依赖项 

ROS 2 软件包建立在经常更新的 RHEL 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo dnf update

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

安装其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但可以在构建或运行时替换中间件（RMW）。

有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

在工作区中构建代码 

如果您已经以其他方式（通过 RPM 或二进制分发）安装了 ROS 2，请确保在没有其他安装源的新环境中运行以下命令。还要确保您的 .bashrc 中没有 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。您可以使用命令 printenv | grep -i ROS 确保 ROS 2 没有被获取。输出应该为空。

有关使用 ROS 工作区的更多信息，请参阅本教程。

cd ~/ros2_rolling/
colcon build --symlink-install

Note

如果您在编译所有示例时遇到问题，并且这阻止您完成成功构建，则可以使用“–packages-skip”colcon 标志忽略导致问题的包。例如，如果您不想安装大型 OpenCV 库，则可以使用以下命令跳过构建依赖于它的包：

colcon build --symlink-install --packages-skip image_tools intra_process_demo

设置环境 

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash

尝试一些示例 

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 C++ talker：

. ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 Python listener：

. ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。万岁！

sudo dnf install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure

如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_rolling
```

RHEL (来源)

系统要求 

系统设置 

设置区域 

启用所需的存储库 

安装开发工具 

构建 ROS 2 

获取 ROS 2 代码 

使用 rosdep 安装依赖项 

安装其他 RMW 实现（可选）

在工作区中构建代码 

设置环境 

尝试一些示例 

下一步 

备用编译器 

Clang 

了解最新动态 

故障排除 

卸载 