使用假人机器人进行实验

在此演示中，我们展示了一个简单的演示机器人，它包含所有组件，从发布关节状态到发布虚假激光数据，再到在 RViz 中的地图上可视化机器人模型。

启动演示

我们假设您的 ROS 2 安装目录为“~/ros2_ws”。请根据您的平台更改目录。

要启动演示，我们执行演示启动文件，我们将在下一节中更详细地解释该文件。

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone -b ${ROS_DISTRO} https://github.com/ros2/demos cd .. && colcon build –packages-up-to dummy_robot_bringup source ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup_launch.py

您应该会在终端中看到类似下面的一些打印内容：

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [dummy_map_server-1]: process started with pid [2922]
[INFO] [robot_state_publisher-2]: process started with pid [2923]
[INFO] [dummy_joint_states-3]: process started with pid [2924]
[INFO] [dummy_laser-4]: process started with pid [2925]
[dummy_laser-4] [INFO] [1714837459.645517297] [dummy_laser]: angle inc:    0.004363
[dummy_laser-4] [INFO] [1714837459.645613393] [dummy_laser]: scan size:    1081
[dummy_laser-4] [INFO] [1714837459.645626640] [dummy_laser]: scan time increment:     0.000000
[robot_state_publisher-2] [INFO] [1714837459.652977937] [robot_state_publisher]: Robot initialized

如果您现在在新终端中打开 RViz2，您将看到您的机器人。 🎉

$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ rviz2

这将打开 RViz2。假设您的 dummy_robot_bringup 仍处于启动状态，您现在可以添加 TF 显示插件并将全局框架配置为“world”。完成后，您应该会看到类似的图片：

../../_images/rviz-dummy-robot.png

发生了什么事？

如果你仔细查看启动文件，就会发现我们同时启动了几个节点。

  • dummy_map_server

  • dummy_laser

  • dummy_joint_states

  • robot_state_publisher

前两个包相对简单。dummy_map_server 不断发布空地图并定期更新。dummy_laser 基本上做同样的事情；发布虚拟的假激光扫描。

dummy_joint_states 节点正在发布假关节状态数据。由于我们发布的是一个只有两个关节的简单 RRbot，因此该节点会发布这两个关节的关节状态值。

robot_state_publisher 正在做真正有趣的工作。它解析给定的 URDF 文件，提取机器人模型并监听传入的关节状态。有了这些信息，它就会发布我们的机器人的 TF 值，我们在 RViz 中将其可视化。

好极了！