设置机器人模拟 (Gazebo)

目标： 使用 Gazebo 和 ROS 2 启动模拟

教程级别： 高级

时间： 5 分钟

Note

这些说明是关于当前的 Gazebo <https://gazebosim.org/>`__（以前称为 Ignition），而不是 `Gazebo Classic。

先决条件

您需要安装 ROS 2 和 Gazebo。

ROS 2

对于 ROS 2，您应该遵循 ROS 2 安装说明。

Gazebo

Gazebo 和 ROS 支持不同的版本组合。

所有支持的组合都可以在 此处 看到。

ROS REP-2000 标准化了每个 ROS 发行版的 Gazebo 默认版本。

如果您尚未在系统上安装 Gazebo 版本，您可以按照 安装说明 安装 Gazebo。

快速检查

要验证您的 Gazebo 安装是否正确，请检查您是否可以运行它：

gz sim

更多资源

一旦 Gazebo 安装完毕并通过了最后的快速测试，您就可以转到 Gazebo 教程 尝试构建自己的机器人！

如果您使用的 Gazebo 版本与推荐版本不同，请确保使用下拉菜单选择正确版本的文档。

摘要

在本教程中，您已安装 Gazebo 并设置了工作区以开始使用 Gazebo 教程。