RQt 概述和使用方法

概述 

RQt 是一个图形用户界面框架，以插件的形式实现各种工具和界面。可以将所有现有的 GUI 工具作为 RQt 中的可停靠窗口运行。这些工具仍然可以以传统的独立方式运行，但 RQt 可以更轻松地在单个屏幕布局中管理所有各种窗口。

您可以通过以下方式轻松运行任何 RQt 工具/插件：

rqt

此 GUI 允许您选择系统上任何可用的插件。您还可以在独立窗口中运行插件。例如，RQt Python 控制台：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以使用“Python”或“C++”为 RQt 创建自己的插件。要查看您的系统有哪些可用的 RQt 插件，请运行：

ros2 pkg list

然后查找以“rqt_”开头的软件包。

sudo apt install ros-rolling-rqt*

RQt 由两个元包组成：

与从头开始构建自己的 GUI 相比：

标准化 GUI 的通用程序（启动-关闭挂钩、恢复以前的状态）。
多个小部件可以停靠在一个窗口中。
轻松将您现有的 Qt 小部件转换为 RQt 插件。
期望在“Robotics Stack Exchange <https://robotics.stackexchange.com/>”中获得支持（ROS 社区网站，用于提问）。

从系统架构的角度来看：