开发 ROS 2 包

本教程将教您如何创建第一个 ROS 2 应用程序。 它适用于想要学习如何在 ROS 2 中创建自定义包的开发人员，不适用于想要使用 ROS 2 及其现有包的人员。

先决条件

• Install ROS

• Install colcon

• 通过获取 ROS 2 安装来设置工作区。

创建包

所有 ROS 2 包都以运行以下命令开始

ros2 pkg create --license Apache-2.0 <pkg-name> --dependencies [deps]

在您的工作区中（通常是“~/ros2_ws/src”）。

要为特定客户端库创建包：

C++Python

ros2 pkg create  --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 <pkg-name> --dependencies [deps]

然后，您可以使用软件包信息（例如依赖项、描述和作者身份）更新 package.xml。

C++ 软件包

您将主要使用 add_executable() CMake 宏以及

ament_target_dependencies(<executable-name> [dependencies])

创建可执行节点和链接依赖项。

要安装启动文件和节点，可以使用位于文件末尾但在“ament_package()”宏之前的“install()”宏。

启动文件和节点的示例：

# Install launch files
install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

# Install nodes
install(
  TARGETS [node-names]
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

Python 包

ROS 2 遵循使用“setuptools”的 Python 标准模块分发流程。 对于 Python 包，“setup.py”文件补充了 C++ 包的“CMakeLists.txt”。 有关分发的更多详细信息，请参阅“官方文档 <https://docs.python.org/3/distributing/index.html#distributing-index>”。

在您的 ROS 2 包中，您应该有一个“setup.cfg”文件，如下所示：

[develop]
script_dir=$base/lib/<package-name>
[install]
install_scripts=$base/lib/<package-name>

以及一个如下所示的“setup.py”文件：

import os
from glob import glob
from setuptools import find_packages, setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    # Packages to export
    packages=find_packages(exclude=['test']),
    # Files we want to install, specifically launch files
    data_files=[
        # Install marker file in the package index
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        # Include our package.xml file
        (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*launch.[pxy][yma]*'))),
    ],
    # This is important as well
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    author='ROS 2 Developer',
    author_email='ros2@ros.com',
    maintainer='ROS 2 Developer',
    maintainer_email='ros2@ros.com',
    keywords=['foo', 'bar'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: TODO',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='My awesome package.',
    license='TODO',
    # Like the CMakeLists add_executable macro, you can add your python
    # scripts here.
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_script = my_package.my_script:main'
        ],
    },
)

组合 C++ 和 Python 包

使用 C++ 和 Python 代码编写包时，不使用“setup.py”文件和“setup.cfg”文件。 而是使用 :doc:“ament_cmake_python <./Ament-CMake-Python-Documentation>”。