节点

节点是 ROS 2 图中的一个参与者，它使用 客户端库 与其他节点进行通信。 节点可以与同一进程内、不同进程中或不同机器上的其他节点进行通信。 节点通常是 ROS 图中计算的单位；每个节点应该执行一件合乎逻辑的事情。 节点可以 发布 到命名主题以将数据传递给其他节点，或 订阅 到命名主题以从其他节点获取数据。 它们还可以充当 服务客户端 以让另一个节点代表它们执行计算，或充当 服务服务器 以向其他节点提供功能。 对于长时间运行的计算，节点可以充当：doc:动作客户端，让另一个节点代表其执行该计算，或者充当：doc:动作服务器，为其他节点提供功能。 节点可以提供可配置的：doc:参数，以在运行时更改行为。 节点通常是发布者、订阅者、服务服务器、服务客户端、动作服务器和动作客户端的复杂组合，所有这些都是同时存在的。 节点之间的连接是通过分布式：doc:发现 过程建立的。