使用 `rqt_console` 查看日志

目标：了解 rqt_console，一个用于自检日志消息的工具。

教程级别：初学者

时间：5 分钟

背景 

rqt_console 是一个 GUI 工具，用于在 ROS 2 中自省日志消息。通常，日志消息会显示在您的终端中。使用 rqt_console，您可以随时间收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载已保存的文件以在不同时间进行自省。

节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。它们的内容通常是信息性的，以方便用户使用。

与往常一样，不要忘记在每次打开新终端中获取 ROS 2。

使用以下命令在新终端中启动“rqt_console”：

ros2 run rqt_console rqt_console

“rqt_console”窗口将打开：

控制台的第一部分将显示系统的日志消息。

在中间，您可以选择通过排除严重性级别来过滤消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除过滤器。

底部部分用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以向此部分添加更多过滤器。

现在使用以下命令在新终端中启动“turtlesim”：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

为了生成“rqt_console”显示的日志消息，让我们让乌龟撞到墙上。在新的终端中，输入下面的“ros2 topic pub”命令（在 topics tutorial 中有详细讨论）：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令以稳定的速率发布主题，因此乌龟会不断撞墙。在“rqt_console”中，你会看到一遍又一遍地显示同一条消息，其严重性级别为“Warn”，如下所示：

在运行“ros2 topic pub”命令的终端中按“Ctrl+C”来阻止你的乌龟撞到墙上。

ROS 2 的记录器级别按严重性排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

对于每个级别的含义，没有确切的标准，但可以安全地假设：

默认级别为 Info。

您将只看到默认严重性级别和更严重级别的消息。

通常，只有 Debug 消息被隐藏，因为它们是唯一比 Info 严重程度更低的级别。

例如，如果将默认级别设置为“Warn”，则只会看到严重级别为“Warn”、“Error”和“Fatal”的消息。

首次运行“/turtlesim”节点时，可以使用重新映射设置默认记录器级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在，您将看不到上次启动“turtlesim”时控制台中出现的初始“Info”级别消息。这是因为“Info”消息的优先级低于新的默认严重性“Warn”。

如果您需要仔细检查系统中的日志消息，则“rqt_console”会非常有用。您可能出于多种原因想要检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致该问题的一系列事件。

下一个教程将教您如何使用 ROS 2 Launch 同时启动多个节点。