Beta 3 (r2b3)
支持的平台
我们在三个平台上支持 ROS 2 Beta 3：Ubuntu 16.04 (Xenial)、macOS 10.12 (Sierra) 和 Windows 10。
我们为所有 3 个平台提供二进制包和如何从源代码编译的说明（请参阅“安装说明 <../../Installation>”以及“文档 <https://docs.ros2.org/beta3/>”__）。
功能
自 Beta 2 发布以来的改进
Python 中的执行模型，对 Python C 扩展中的内存管理进行了许多修复
ros_control 的实验性重写
向用户公开 DDS 实现特定的符号（用于 Fast RTPS 和 Connext）（参见`示例 <https://github.com/ros2/demos/blob/6363be2efe2fea799d92bc22a66e776b2ca9c5d0/demo_nodes_cpp_native/src/talker.cpp>`__)
记录`API <https://github.com/ros2/rclpy/blob/1ef2924ef8e154c0553edf0fdba4840b08b728f8/rclpy/rclpy/logging.py>`__ 在 Python 中
修复了各种软件包中的几个内存泄漏和竞争条件
重新添加了 PrismTech 提供的 OpenSplice（目前在 Linux 和 Windows 上）支持
使用 bloom（无补丁）制作 ROS 2 版本
新演示应用程序
使用 ROS 2 操纵杆控制器远程控制 HSR 机器人
在 HSR 上的 Docker 容器中运行 ``ros1_bridge``（因为机器人在 Ubuntu Trusty 上运行 ROS 1）
运行 ROS 2 开发版`rviz <https://github.com/ros2/rviz>`__ 用于可视化来自机器人等的传感器数据（参见 video）
来自之前 Alpha/Beta 版本的精选功能
有关完整列表，请参阅 早期版本说明。
ROS 2 客户端库的 C++ 和 Python 实现，包括以下 API：
发布和订阅 ROS 主题
请求和回复 ROS 服务（同步（仅限 C++）和异步）
获取和设置 ROS 参数（仅限 C++、同步和异步）
计时器回调
支持多个 DDS/RTPS 实现之间的互操作性
eProsima Fast RTPS 是我们的默认实现，包含在二进制包中
支持 RTI Connext：从源代码构建以试用
PrismTech OpenSplice：请参阅下面的限制
网络事件的图形 API
分布式发现
使用兼容 DDS 实现发布和订阅的实时安全代码路径（目前仅限 Connext）
支持自定义分配器
ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点
执行器线程模型（C++ 和 Python）
在编译/链接时组成节点的组件模型运行时
使用标准生命周期管理组件
扩展
.msg格式并添加新功能：有界数组
默认值