Beta 1 (Asphalt)

支持的平台

我们在三个平台上支持 ROS 2 Beta 1：Ubuntu 16.04 (Xenial)、Mac OS X 10.11 (El Capitan) 和 Windows 8.1 和 10。我们为所有 3 个平台提供二进制包和如何从源代码编译的说明。

功能

自 Alpha 8 发布以来的改进

  • 支持在编译、链接或运行时进行节点组合。

  • 托管节点的标准生命周期。

  • 改进了对服务质量调整和测试的支持。

  • 新的和更新的设计文档

  • 更多 教程 和 示例

  • 将服务与 ROS 1 进行桥接（除了主题之外）

从以前的 Alpha 版本中选择的功能

有关完整列表，请参阅 早期发行说明。

  • ROS 2 客户端库的 C++ 和 Python 实现，包括以下 API：

  • 发布和订阅 ROS 主题

  • 请求和回复 ROS 服务（同步（仅限 C++）和异步）

  • 获取和设置 ROS 参数（仅限 C++、同步和异步）

  • 计时器回调

  • 支持多个 DDS/RTPS 实现之间的互操作性

  • eProsima Fast RTPS 是我们的默认实现，包含在二进制包中

  • 支持 RTI Connext：从源代码构建以试用

  • 我们最初支持 PrismTech OpenSplice，但最终决定放弃它

  • 网络事件的图形 API

  • 分布式发现

  • 使用兼容 DDS 实现的发布和订阅的实时安全代码路径（目前只有 Connext）

  • 支持自定义分配器

  • ROS 1 <-> ROS 2 动态桥节点

  • C++ 中的执行器线程模型

  • 扩展 .msg 格式并添加新功能：

  • 有界数组

  • 默认值

已知问题

  • 我们正在跟踪各种存储库中的问题，但主要入口点是 ros2/ros2 问题跟踪器

  • 我们想强调一个 已知问题，我们正在与 eProsima 合作修复该问题，该问题导致 FastRTPS 下大消息的性能显著下降。

在运行一些具有较大图像分辨率的演示时会观察到这种情况。