Eclipse Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS是非常出色且强大的开源DDS实现。 Cyclone DDS在Eclipse IoT项目中完全开发。 另请参阅:https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds

先决条件

Have rosdep installed.

安装软件包

最简单的方法是从ROS 2 APT存储库中安装。

sudo apt install ros-rolling-rmw-cyclonedds-cpp

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先,ROS 2 Workspace源目录中的克隆气旋DDS和RMW_CYCLONEDDS。

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b rolling
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds

然后,为Cyclone DDS安装必要的软件包。

cd ..
rosdep install --from src -i

最后,运行Colcon构建。

colcon build --symlink-install

切换到rmw_cyclonedds

通过指定环境变量,从其他RMW切换到RMW_CYCLONEDDS。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

参见: Working with multiple RMW implementations

运行说话者和听众

现在,运行 Talker``侦听器``来测试旋风DDS。

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener