Eclipse Cyclone DDS
Eclipse Cyclone DDS是非常出色且强大的开源DDS实现。 Cyclone DDS在Eclipse IoT项目中完全开发。 另请参阅:https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds
先决条件
Have rosdep installed.
安装软件包
最简单的方法是从ROS 2 APT存储库中安装。
sudo apt install ros-rolling-rmw-cyclonedds-cpp
从源代码构建
从源代码构建也是另一种安装方式。
首先,ROS 2 Workspace源目录中的克隆气旋DDS和RMW_CYCLONEDDS。
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b rolling
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds
然后,为Cyclone DDS安装必要的软件包。
cd ..
rosdep install --from src -i
最后,运行Colcon构建。
colcon build --symlink-install
切换到rmw_cyclonedds
通过指定环境变量,从其他RMW切换到RMW_CYCLONEDDS。
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
运行说话者和听众
现在,运行 Talker
和 ``侦听器``来测试旋风DDS。
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener