ROS 2 documentation
  • 安装
    • Ubuntu（DEB软件包）
    • Windows（二进制）
    • RHEL（RPM软件包）
    • 替代方案
      • Ubuntu（来源）
      • ubuntu（二进制）
      • Windows（来源）
      • RHEL (来源)
      • RHEL (二进制)
      • macOS（来源）
      • 最新进展（来源）
    • 维护源结帐
    • 使用预发行二进制的测试
    • DDS实现
      • 连接安全插件
      • RTI连接DDS
      • Eclipse Cyclone DDS
      • GurumNetworks GurumDDS
      • eProsima Fast DDS
  • 分布
    • Jazzy Jalisco (jazzy)
      • Jazzy Jalisco 更新日志
    • Iron Irwini (iron)
      • Iron Irwini Changelog
    • Humble Hawksbill (humble)
      • Humble Hawksbill changelog
    • Rolling Ridley (rolling)
    • 发展分布
      • Kilted Kaiju (codename ‘kilted’; May, 2025)
    • 报废分配
      • Galactic Geochelone (galactic)
        • Galactic Geochelone changelog
      • Foxy Fitzroy (foxy)
      • Eloquent Elusor (eloquent)
      • Dashing Diademata (dashing)
      • Crystal Clemmys (crystal)
      • Bouncy Bolson (bouncy)
      • Ardent Apalone (ardent)
      • Beta 3 (r2b3)
      • Beta 2 (r2b2)
      • Beta 1 (Asphalt)
      • Alphas
    • Development process for a release
  • 教程
    • 初学者：CLI 工具
      • 配置环境
      • 使用“turtlesim”、“ros2”和“rqt”
      • 了解节点
      • 理解主题
      • 了解服务
      • 了解参数
      • 了解动作
      • 使用 rqt_console 查看日志
      • 启动节点
      • 记录和回放数据
    • 初学者：客户端库
      • 使用“colcon”构建包
      • 创建工作区
      • 创建包
      • 编写一个简单的发布者和订阅者（​​C++）
      • 编写一个简单的发布者和订阅者 (Python)
      • 编写简单的服务和客户端（C++）
      • 编写简单的服务和客户端 (Python)
      • 创建自定义 msg 和 srv 文件
      • 实现自定义接口
      • 在类中使用参数（C++）
      • 在类中使用参数（Python）
      • 使用“ros2doctor”识别问题
      • 创建和使用插件 (C++)
    • Intermediate
      • 使用 rosdep 管理依赖关系
      • 创建操作
      • 编写动作服务器和客户端 (C++)
      • 编写动作服务器和客户端 (Python)
      • 编写可组合节点 (C++)
      • 在单个进程中组合多个节点
      • 监控参数变化 (C++)
      • 监控参数变化 (Python)
      • Launch
        • 创建启动文件
        • 将启动文件集成到 ROS 2 包中
        • 使用替代
        • 使用事件处理程序
        • 管理大型项目
      • tf2
        • 介绍“tf2”
        • 编写静态广播器 (Python)
        • 编写静态广播器 (C++)
        • 编写广播器 (Python)
        • 编写广播器（C++）
        • 编写监听器 (Python)
        • 编写监听器 (C++)
        • 添加框架 (Python)
        • 添加框架（C++）
        • 利用时间 (C++)
        • 时间旅行（C++）
        • 调试
        • 四元数基础知识
        • 将标记数据类型与“tf2_ros::MessageFilter”结合使用
      • 测试
        • 从命令行在 ROS 2 中运行测试
        • 使用 GTest 用 C++ 编写基本测试
        • 使用 Python 编写基本测试
        • 使用 ROS Build Farm 测试你的代码
      • URDF
      • RViz
        • RViz 用户指南
        • 构建自定义 RViz 显示
    • Advanced
      • 启用主题统计（C++）
      • 使用快速 DDS 发现服务器作为发现协议 [社区贡献]
      • 实现自定义内存分配器
      • 释放 Fast DDS 中间件的潜力 [社区贡献]
      • 改进的动态发现
      • 从节点记录包（C++）
      • 从节点记录包（Python）
      • 从包文件中读取（C++）
      • 如何使用 ros2_tracing 跟踪和分析应用程序
      • 模拟器
        • Webots
          • 安装（Ubuntu）
          • 安装 (Windows)
          • 安装 (macOS)
          • 设置机器人模拟（基础）
          • 设置机器人模拟（高级）
          • 设置重置处理程序
          • Ros2Supervisor 节点
        • Gazebo
          • 设置机器人模拟 (Gazebo)
      • Security
        • 设置安全性
        • 了解安全密钥库
        • 确保跨机器的安全
        • 检查网络流量
        • 设置访问控制
        • 部署指南
    • 演示
      • 对有损网络使用服务质量设置
      • 使用托管生命周期来管理节点
      • 建立高效的进程内通信
      • 使用 ROS 1 桥接器通过“rosbag”记录和回放数据
      • 了解实时编程
      • 使用假人机器人进行实验
      • 日志记录
      • 创建内容过滤订阅
      • 配置服务自省
    • Miscellaneous
      • 在 IBM Cloud Kubernetes 上部署 [社区贡献]
      • 将 Eclipse Oxygen 与“rviz2”结合使用 [社区贡献]
      • 构建实时 Linux 内核 [社区贡献]
      • 使用 Eclipse 2021-06 构建软件包
  • 操作指南
    • 安装故障排除
    • 开发 ROS 2 包
    • 记录 ROS 2 包
    • ament_cmake 用户文档
    • ament_cmake_python 用户文档
    • 从 ROS 1 迁移到 ROS 2
      • 迁移包
      • 将 package.xml 迁移到格式 2
      • 迁移接口
      • 迁移 C++ 包示例
      • 迁移 C++ 包参考
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      • 迁移 Python 包参考
      • 迁移启动文件
      • 迁移参数
      • 迁移脚本
    • 使用 Python、XML 和 YAML 生成 ROS 2 启动文件
    • 使用 ROS 2 launch 启动可组合节点
    • 通过命令行将 ROS 参数传递给节点
    • 同步与异步服务客户端
    • DDS 调整信息
    • rosbag2：覆盖 QoS 策略
    • 与多个 ROS 2 中间件实现合作
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      • 索引你的包
      • 首次发布
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      • 发布团队/存储库
      • 发布 Track
    • 在 ROS 2 中使用 Python 包
    • 在 Docker 中运行 ROS 2 节点 [community-contributed]
    • 使用 Foxglove Studio 可视化 ROS 2 数据
    • ROS 2 核心维护者指南
    • 构建自定义 deb 包
    • 使用跟踪功能构建 ROS 2
    • 主题、服务与操作
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    • 使用“ros2 param”命令行工具
    • 在 Ubuntu 22.04 上将“ros1_bridge”与上游 ROS 结合使用
    • 配置零副本借出消息
    • Raspberry Pi 上的 ROS 2
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    • 在 ROS 2 中获取回溯
    • IDE 和调试 [社区贡献]
    • 使用 VSCode 和 Docker 设置 ROS 2 [社区贡献]
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ROS 2 documentation
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  • Edit on GitHub

演示

  • 对有损网络使用服务质量设置
  • 使用托管生命周期来管理节点
  • 建立高效的进程内通信
  • 使用 ROS 1 桥接器通过“rosbag”记录和回放数据
  • 了解实时编程
  • 使用假人机器人进行实验
  • 日志记录
  • 创建内容过滤订阅
  • 配置服务自省

外部资源

  • Bridging communication between ROS 1 and ROS 2

  • Motion planning for a MoveIt 2 arm

  • 使用 Turtlebot 3（社区贡献）

    • Getting started

    • Simulating

    • Navigating in simulation

    • Learning SLAM in simulation

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