eProsima Fast DDS

Eprosima Fast DDS是实时嵌入式体系结构和操作系统的完整开源DDS实现。 参见: https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

先决条件

有 rosdep installed.

安装软件包

最简单的方法是从ROS 2 APT存储库中安装。

sudo apt install ros-rolling-rmw-fastrtps-cpp

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先，ROS 2工作区源目录中的克隆快速DDS和RMW_FASTRTP。

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps -b rolling
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

然后，为快速DDS安装必要的软件包。

cd ..
rosdep install --from src -i

最后，运行Colcon构建。

colcon build --symlink-install

切换到rmw_fastrtps

可以通过指定环境变量来选择Eprosima快速DDS RMW：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

参见: Working with multiple RMW implementations

运行说话者和听众

现在运行 Talker 和 侦听器 测试快速DD。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener