连接安全插件
连接DDS库包含在ROS 2下的非商业 许可证 non-commercial license 插件库。这些图书馆可在广告中找到 RTI CONNEXT DDS PRO的大学和研究许可证，该版本 捆绑在一起，用于系统调试，监视，记录/重播， ETC。
连接DDS评估版本（6.0.1）包括安全插件，可以通过以下选项下载 university, purchase or evaluation
此安装的视频漫步（工具和安全插件）是 可用的 here at RTI网站。步骤是：
安装Connext DDS Pro（主机） 这是一个特定于主机的安装程序应用程序（适用于Windows，Linux，MacOS），用于安装包括启动器，工具和其他软件服务的“主机”捆绑包。 在安装结束时，将启动RTI“启动器”程序。 该启动器用于安装目标库，安全插件和其他分层服务。
在启动器中使用软件包安装程序
Launcher Image
“ RTI软件包安装程序”用于安装’.rtipkg’文件 - 目标 库，安全插件等。打开包装安装程序，然后选择 Connext DDS中包含的所有.RTIPKG文件 安装捆绑包：
提取并安装openssl 这包括作为存档（.zip或 否则），可以简单地提取并复制到方便 主机计算机上的位置。作为一个建议，这也可能是 安装到您家中的“ rti _connext” _dds- [version]’目录 目录空间（这是在RTI主机安装期间创建的 工具）。注意：此目录位置可能需要放置在您的路径中 环境变量。 请参阅 RTI Security Plugins Getting Started Guide
安装完成。