macOS（来源）

系统要求 

我们目前支持 macOS Mojave (10.14)。

系统设置 

安装先决条件 

您需要安装以下内容来构建 ROS 2：

Xcode
如果您尚未安装，请安装 [Xcode](https://apps.apple.com/app/xcode/id497799835)。

注意：macOS Mojave 上不再能安装 11.3.1 以上的 Xcode 版本，因此您需要手动安装旧版本，请参阅：https://stackoverflow.com/a/61046761

此外，如果您尚未安装，请安装命令行工具：
xcode-select --install # This command will not succeed if you have not installed Xcode.app sudo xcode-select --switch /Applications/Xcode.app/Contents/Developer # If you installed Xcode.app manually, you need to either open it or run: sudo xcodebuild -license # To accept the Xcode.app license
brew (需要安装更多东西；你可能已经有了):
- 按照 http://brew.sh/ 上的安装说明进行操作
- Optional: 通过运行以下命令检查 brew 是否适合您的系统配置：
```
brew doctor
```
  修复其发现的任何问题。

使用“brew”安装更多东西：

brew install asio assimp bison bullet cmake console_bridge cppcheck \
  cunit eigen freetype graphviz opencv openssl orocos-kdl pcre poco \
  pyqt@5 python qt@5 sip spdlog tinyxml2

设置一些环境变量：

# Add the openssl dir for DDS-Security
# if you are using BASH, then replace '.zshrc' with '.bashrc'
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.zshrc

# Add the Qt directory to the PATH and CMAKE_PREFIX_PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:$(brew --prefix qt@5)
export PATH=$PATH:$(brew --prefix qt@5)/bin

使用 python3 -m pip （仅 pip 可以安装 Python3 或 Python2）来安装更多东西：

python3 -m pip install --upgrade pip

python3 -m pip install -U \
  --config-settings="--global-option=build_ext" \
  --config-settings="--global-option=-I$(brew --prefix graphviz)/include/" \
  --config-settings="--global-option=-L$(brew --prefix graphviz)/lib/" \
  argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage \
  cryptography empy flake8 flake8-blind-except==0.1.1 flake8-builtins \
  flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated \
  flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes \
  importlib-metadata jsonschema lark==1.1.1 lxml matplotlib mock mypy==0.931 netifaces \
  nose pep8 psutil pydocstyle pydot pygraphviz pyparsing==2.4.7 \
  pytest-mock rosdep rosdistro setuptools==59.6.0 vcstool

请确保 $PATH 环境变量包含二进制文件的安装位置 ($(brew --prefix)/bin)

Optional: 如果要构建 ROS 1<->2 桥，则还必须安装 ROS 1：
- 从正常安装说明开始： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source
- 当你调用 rosinstall_generator 来获取源代码时，这里有一个替代调用，它只带来生成有用桥所需的最少内容：
```
rosinstall_generator catkin common_msgs roscpp rosmsg --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall
 wstool init -j8 src kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall
```
  否则，只需按照正常说明进行操作，然后在继续构建 ROS 2 之前获取生成的 install_isolated/setup.bash。

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X 版本 >=10.11 默认启用系统完整性保护。为了使 SIP 不会阻止进程继承动态链接器环境变量（例如 DYLD_LIBRARY_PATH），您需要按照以下说明 following these instructions。

构建 ROS 2 

获取 ROS 2 代码 

创建一个工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_rolling/src
cd ~/ros2_rolling
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/rolling/ros2.repos src

安装其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但可以在构建或运行时替换中间件 (RMW)。有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

在工作区中构建代码 

运行 colcon 工具来构建所有内容（有关使用“colcon”的更多信息，请参阅 this tutorial）：

cd ~/ros2_rolling/
colcon build --symlink-install --packages-skip-by-dep python_qt_binding

Note: 由于 SIP、Qt@5 和 PyQt5 存在未解决的问题，我们需要禁用 python_qt_binding 才能成功构建。问题解决后，它将被删除，请参阅：https://github.com/ros-visualization/python_qt_binding/issues/103