功能创意

以下是无特定顺序的功能构想。 此列表包含我们认为很重要且可以为 ROS 2 做出良好贡献的功能。 在深入研究新功能之前，请与我们联系。 我们可以提供指导，并让您与其他开发人员建立联系。

设计/概念

• IDL 格式

• 利用新功能，例如将常量分组为枚举

• 将使用范围扩展到仅包含常量的 .idl 文件和/或声明具有范围的参数

• 重新审视 IDL 接口命名的约束，请参阅 ros2/design#220

• 为 ROS 1 -> ROS 2 过渡创建迁移计划

• 节点名称的唯一性，请参阅 ros2/design#187

• 以描述性格式描述节点在主题/服务/等方面的特定“API”，请参阅 ros2/design#266

基础设施和工具

• 构建

• 整合 https://build.ros2.org 和https://ci.ros2.org

• 配置 macOS

• Windows 和 macOS 软件包

• 支持“colcon”中的配置文件

• 文档

• 弃用 https://design.ros2.org。内容应移至 REP 或 https://github.com/ros2/ros2_documentation，或删除。

• 修复每个包的文档生成器，以便能够记录构建工件，即消息、服务、操作等。

• 使 https://docs.ros.org/en/ros2_documentation 在 https://github.com/ros2/ros2_documentation 发生更改时自动重建。

• ament 文档

• 添加使用 ROS 2 和 Jupyter 笔记本的文档示例。

• 添加用于实施新 RMW 的文档。

• 提供三种不同类型的内容：

• “演示”展示功能并通过测试覆盖它们

• “示例”展示简单/简约的用法，可能有多种方式来做某事

• “教程”包含更多 wiki 评论和锚点（教授一种推荐的方式）

新功能

后面的星号表示粗略的努力：1 星表示小，2 星表示中，3 星表示大。

• 日志记录改进 [* / **]

• 在文件中指定的配置

• 每个记录器配置（例如启用 rqt_logger_level）

• 与时间相关

• 基于时钟的支持速率和睡眠

• 其他 Graph API 功能 [** / ***]

• 针对所有（尤其是远程）主题的 Introspect QoS 设置

• a la ROS 1 Master API：https://wiki.ros.org/ROS/Master_API

• 基于事件的通知

• 需要了解需要扩展的 rmw 接口

• 执行器

• 性能改进（主要围绕等待集）

• 确定性排序（公平调度）

• 解耦可等待对象

• 消息生成

• 为不支持的语言生成即时消息

• 修改消息中的字段名称以避免使用特定于语言的关键字

• 通过在同一个 Python 中运行它们来提高生成器性能解释器

• 启动

• 支持启动多节点可执行文件（即手动组合）

• 扩展启动 XML/YAML 支持：事件和事件处理程序、标签命名空间和别名

• Rosbag

• 支持记录服务（和操作）

• ros1_bridge

• 支持桥接操作

• RMW 配置

• 配置中间件的统一标准方式

• 重新映射 [** / ***]

• 通过服务接口进行动态重新映射和别名

• 类型伪装 [***]

• ROS 1 的消息特征：https://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesSerializationAndAdaptingTypes

• 需要了解 typesupport 系统

• 扩展实时安全性 [***]

• 对于服务、客户端和参数

• 公开更多与实时相关的服务质量参数性能

• 实时安全的进程内消息传递

• 多机器人支持功能和演示 [***]

• 不希望所有机器人的所有节点共享同一域（并相互发现）

• 设计如何“分区”系统

• 支持更多 DDS / RTPS 实现：

• RTI Connext DDS Micro（已实现，默认情况下未启用或官方支持）。

• 安全性改进：

• 安全配置更细粒度（仅允许身份验证、身份验证和加密等）[*]

• 集成 DDS-Security 日志记录插件（汇总安全事件并通过 ROS 界面将其报告给用户的统一方式）[**]

• 密钥存储安全性（目前，密钥仅存储在文件系统中）[**]

• 更友好的用户界面（使指定安全配置更容易）。也许是 Qt GUI？这个 GUI 还可以以某种方式协助分发密钥。 [***]

• 一种说“请保护此正在运行的系统”的方法，使用一些 UI 来自动生成当前正在运行的所有内容的密钥和策略。 [***]

• 如果有用于保护密钥或加速加密/签名消息的硬件特定功能，那么将其添加到尚未使用它的 DDS/RTPS 实现中可能会很有趣。 [***]

减少技术债务

• 修复 https://ci.ros2.org/view/nightly 上的不稳定测试。

• 能够使用工具运行（所有）单元测试，例如valgrind、clang-tidy、clang 静态分析 (scan-build)、ASAN、TSAN、UBSAN 等。

• API 审查，特别是 rclcpp 和 rclpy 中面向用户的 API

• 将 rclcpp API 重构为专注于单个方面的单独包，rclcpp 之后仍应提供组合的面向用户的 API

• 重新访问消息分配器，考虑使用 std::polymorphic_allocator 来解决问题

• 将 设计文档 与实现同步/协调。

• 处理/分类待处理的票据

• 处理代码/文档中的 TODO

• 删除 tinyxml 作为依赖项