教程

教程是一系列分步说明，旨在逐步培养 ROS 2 技能。

学习教程的最佳方式是第一次按顺序浏览它们，因为它们是相互关联的，并不是全面的文档。

有关更具体问题的快速解决方案，请参阅 操作指南

• 初学者：CLI 工具
  • 配置环境
  • 使用“turtlesim”、“ros2”和“rqt”
  • 了解节点
  • 理解主题
  • 了解服务
  • 了解参数
  • 了解动作
  • 使用 rqt_console 查看日志
  • 启动节点
  • 记录和回放数据
• 初学者：客户端库
  • 使用“colcon”构建包
  • 创建工作区
  • 创建包
  • 编写一个简单的发布者和订阅者（​​C++）
  • 编写一个简单的发布者和订阅者 (Python)
  • 编写简单的服务和客户端（C++）
  • 编写简单的服务和客户端 (Python)
  • 创建自定义 msg 和 srv 文件
  • 实现自定义接口
  • 在类中使用参数（C++）
  • 在类中使用参数（Python）
  • 使用“ros2doctor”识别问题
  • 创建和使用插件 (C++)
• Intermediate
  • 使用 rosdep 管理依赖关系
  • 创建操作
  • 编写动作服务器和客户端 (C++)
  • 编写动作服务器和客户端 (Python)
  • 编写可组合节点 (C++)
  • 在单个进程中组合多个节点
  • 监控参数变化 (C++)
  • 监控参数变化 (Python)
  • Launch
  • tf2
  • 测试
  • URDF
  • RViz
• Advanced
  • 启用主题统计（C++）
  • 使用快速 DDS 发现服务器作为发现协议 [社区贡献]
  • 实现自定义内存分配器
  • 释放 Fast DDS 中间件的潜力 [社区贡献]
  • 改进的动态发现
  • 从节点记录包（C++）
  • 从节点记录包（Python）
  • 从包文件中读取（C++）
  • 如何使用 ros2_tracing 跟踪和分析应用程序
  • 模拟器
  • Security
• 演示
  • 对有损网络使用服务质量设置
  • 使用托管生命周期来管理节点
  • 建立高效的进程内通信
  • 使用 ROS 1 桥接器通过“rosbag”记录和回放数据
  • 了解实时编程
  • 使用假人机器人进行实验
  • 日志记录
  • 创建内容过滤订阅
  • 配置服务自省
  • 外部资源
• Miscellaneous
  • 在 IBM Cloud Kubernetes 上部署 [社区贡献]
  • 将 Eclipse Oxygen 与“rviz2”结合使用 [社区贡献]
  • 构建实时 Linux 内核 [社区贡献]
  • 使用 Eclipse 2021-06 构建软件包

示例

• Python and C++ minimal examples.