使用“ros2 param”命令行工具

ROS 2 中的参数可以通过一组服务来获取、设置、列出和描述，如概念文档中所述。 ros2 param 命令行工具是这些服务调用的包装器，可以轻松地从命令行操作参数。

`ros2 param list`

此命令将列出给定节点上的所有可用参数，如果未指定节点，则列出所有可发现节点上的所有可用参数。

要获取给定节点上的所有参数：

ros2 param list /my_node

获取系统中所有节点的所有参数（在复杂的网络上这可能需要很长时间）：

ros2 param list

此命令将获取特定节点上特定参数的值。

要获取节点上参数的值：

ros2 param get /my_node use_sim_time

此命令将设置特定节点上特定参数的值。对于大多数参数，新值的类型必须与现有类型相同。

要设置节点上参数的值：

ros2 param set /my_node use_sim_time false

命令行上传递的值是 YAML 格式的，因此可以使用任意 YAML 表达式。但是，这也意味着某些表达式的解释可能与预期不同。例如，如果节点“my_node”上的参数“my_string”是字符串类型，则以下操作将不起作用：

ros2 param set /my_node my_string off

这是因为 YAML 将“off”解释为布尔值，而“my_string”是字符串类型。可以通过使用 YAML 语法明确设置字符串来解决此问题，例如：

ros param set /my_node my_string '!!str off'

此外，YAML 支持异构列表，包含（例如）字符串、布尔值和整数。但是，ROS 2 参数不支持异构列表，因此任何具有多种类型的 YAML 列表都将被解释为字符串。假设节点“my_node”上的参数“my_int_array”是整数数组类型，则以下操作将不起作用：

ros param set /my_node my_int_array '[foo,off,1]'

以下字符串类型的参数可以起作用：

ros param set /my_node my_string '[foo,off,1]'

此命令将从特定节点中删除参数。但请注意，这只能删除动态参数（而不是声明的参数）。有关更多信息，请参阅：doc：概念文档<../Concepts/Basic/About-Parameters>。

ros2 param delete /my_node my_string

此命令将提供特定节点上特定参数的文本描述：

ros2 param describe /my_node use_sim_time

此命令将以 YAML 文件格式打印出特定节点上的所有参数。然后可以使用此命令的输出稍后使用相同的参数重新运行该节点：

ros2 param dump /my_node

此命令将把 YAML 文件中的参数值加载到特定节点中。也就是说，此命令可以在运行时重新加载由“ros2 param dump”转储出的值：

ros2 param load /my_node my_node.yaml