服务

在 ROS 2 中，服务是指远程过程调用。换句话说，一个节点可以对另一个节点进行远程过程调用，该节点将进行计算并返回结果。

这种结构反映在服务消息定义的外观上：

uint32 request
---
uint32 response

在 ROS 2 中，服务应快速返回，因为客户端通常正在等待结果。服务不应用于长时间运行的进程，尤其是可能需要在特殊情况下被抢占的进程。如果您的服务将执行长时间运行的计算，请考虑改用 action。

服务由服务名称标识，该名称看起来很像主题名称（但位于不同的命名空间中）。

服务由两部分组成：服务服务器和服务客户端。

服务服务器 

服务服务器是接受远程过程请求并对其执行某些计算的实体。例如，假设 ROS 2 消息包含以下内容：

uint32 a
uint32 b
---
uint32 sum

服务服务器将是接收此消息、将“a”和“b”相加并返回“sum”的实体。

Note

每个服务名称只能有一个服务服务器。如果同一服务名称上有多个服务服务器，则未定义哪个服务服务器将接收客户端请求。

服务客户端是一个实体，它将请求远程服务服务器代表其执行计算。根据上面的例子，服务客户端是创建包含“a”和“b”的初始消息的实体，并等待服务服务器计算总和并返回结果。

与服务服务器不同，可以使用相同服务名称的任意数量的服务客户端。