ubuntu（二进制）

此页面说明了如何通过预先构建的二进制包装在Ubuntu Linux上安装ROS 2。

Note

预构建的二进制不包括所有ROS 2包。所有软件包 ROS base variant 包括包括在内，只有一部分包装 ROS desktop variant are included. 包装的确切列表由列出的存储库描述 this ros2.repos file.

也有 deb packages 可用的.

系统要求 

我们目前支持Ubuntu Noble（24.04）64位X86和64位臂。随着新平台的选定，Rolling Ridley 发行版将不时更改目标平台。大多数人都希望使用稳定的 ROS 发行版。

系统设置 

设置位置 

确保您的语言环境支持 UTF-8 。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能为 POSIX 之类的最小语言环境。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库 

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。

首先确保 Ubuntu Universe repository is enabled.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装先决条件 

必须安装一些软件包才能获取和打开二进制版本。

sudo apt install tar bzip2 wget -y

安装开发工具（可选）

如果要构建ROS软件包或进行其他开发，也可以安装开发工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS 2 

不提供 Rolling Ridley 的二进制版本。您可以下载夜间版 prerelease binaries.

下载ubuntu的最新软件包；假设它以 〜/downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2 ``最终’’结束。

注意：可能有多个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

Unpack it:

mkdir -p ~/ros2_rolling
cd ~/ros2_rolling
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

使用Rosdep安装依赖项 

ROS 2 软件包是在经常更新的 Ubuntu 系统上构建的。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths ~/ros2_rolling/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps iceoryx_binding_c rmw_connextdds rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

Note: 如果您使用的是基于 Ubuntu 的发行版（如 Linux Mint），但未将其标识为 Ubuntu，则会收到错误消息，如“不支持的操作系统 [mint]”。在这种情况下，请将“–os=ubuntu:noble”附加到上述命令。

安装其他RMW实现（可选）

ROS 2使用的默认中间件是``快速dds’’，但是中间件（RMW）可以在运行时更换。看到 guide 关于如何使用多个RMW。

设置环境 

通过采购以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash

尝试一些例子 

在一个终端中，源源，然后运行c ++``talker’’：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端源中，设置文件，然后运行python``侦听器’’：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 Talker 说这是 出版 消息和 侦听器 说 我听到了 这些消息。这验证了C ++和Python API的工作正常。哇！

1。如果您按照上述指示使用COLCON安装工作空间，则“卸载”可能只是打开新终端而不是采购工作空间的 ``设置``文件。: 这样，您的环境就会表现得好像在系统上没有{distro_title}安装。

2。如果您还试图释放空间，则可以使用以下方式删除整个工作区目录

rm -rf ~/ros2_rolling