RHEL (二进制)

本页介绍如何从预构建的二进制包在 RHEL 上安装 ROS 2。

Note

预构建的二进制文件不包含所有 ROS 2 软件包。 包含 ROS 基础版本 中的所有软件包，仅包含 ROS 桌面版本 中的部分软件包。 软件包的确切列表由 此 ros2.repos 文件 中列出的存储库描述。

还有 RPM 软件包 可用。

系统要求

我们目前支持 RHEL 9 64 位。

系统设置

设置语言环境

确保您的语言环境支持“UTF-8”。 如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能为“C”之类的最小语言环境。 我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库

rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 存储库的软件包，默认情况下未启用。 可以通过运行以下命令启用它们：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled crb

Note

This step may be slightly different depending on the distribution you are using. Check the EPEL documentation: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装先决条件

为了获取和解压二进制版本，必须安装一些软件包。

sudo dnf install tar bzip2 wget -y

安装开发工具（可选）

如果您要构建 ROS 包或进行其他开发，您还可以安装开发工具：

sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

# install some pip packages needed for testing and
# not available as RPMs
python3 -m pip install -U --user \
  flake8-blind-except==0.1.1 \
  flake8-class-newline \
  flake8-deprecated

安装 ROS 2

  • 转到 发布页面

  • 下载 RHEL 的最新软件包；我们假设它最终位于 ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2。

  • 注意：可能有多个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

  • 解压：

    mkdir -p ~/ros2_rolling
cd ~/ros2_rolling
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

使用 rosdep 安装依赖项

ROS 2 软件包建立在经常更新的 RHEL 系统上。 始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo dnf update

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths ~/ros2_rolling/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps iceoryx_binding_c rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

安装其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但可以在运行时替换中间件（RMW）。 有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

设置环境

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash

尝试一些示例

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++ talker：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python listener：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。 万岁！

后续步骤

继续阅读 tutorials and demos 来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

故障排除

故障排除技术可在 此处 找到。

卸载

1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，则“卸载”可能只是打开一个新终端而不是获取工作区的 setup 文件。 这样，您的环境将表现得好像系统上没有安装 Rolling。

  1. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_rolling