安装（Ubuntu）

目标： 安装“webots_ros2”包并在 Ubuntu 上运行模拟示例。

教程级别： 高级

时间： 10 分钟

背景

webots_ros2 软件包提供了 ROS 2 和 Webots 之间的接口。 它包含几个子软件包，包括 webots_ros2_driver，它允许您启动 Webots 并与其通信。 此接口在以下大多数教程中都有使用，因此需要事先安装它。 其他子软件包主要是使用该接口展示多种可能实现的示例。 在本教程中，您将安装该软件包并学习如何运行其中一个示例。

先决条件

建议了解初学者 教程 中涵盖的基本 ROS 原理。 特别是，创建工作区 和 创建包 是有用的先决条件。

应安装 Webots 软件才能使用 webots_ros2 接口。

您可以按照 安装过程 或 从源代码构建。

或者，您也可以让 webots_ros2 自动下载并安装 Webots。

当您启动包的示例并且未找到 Webots 安装时，会出现此选项。

Webots 的多个安装

如果您在计算机上安装了不同版本的 Webots，webots_ros2 将在以下位置（按此顺序）查找 Webots：

  1. 如果设置了 ROS2_WEBOTS_HOME 环境变量，ROS 2 将使用此文件夹中的 Webots，无论其版本如何。

  2. 如果设置了 WEBOTS_HOME 环境变量，ROS 2 将使用此文件夹中的 Webots，无论其版本如何。

  3. 如果未设置这些变量中的任何一个，webots_ros2 将在兼容版本的默认安装路径中查找 Webots：/usr/local/webots 和 /snap/webots/current/usr/share/webots。

  4. 如果找不到 Webots，webots_ros2 将显示一个窗口，提供最新兼容版本的 Webots 的自动安装。

任务

1 安装 webots_ros2

您可以安装官方发布的软件包，也可以从 Github 的最新源安装。

在终端中运行以下命令。

sudo apt-get install ros-rolling-webots-ros2

2 启动“webots_ros2_universal_robot”示例

以下说明解释了如何启动提供的示例。

首先获取 ROS 2 环境（如果尚未完成）。

source /opt/ros/rolling/setup.bash

设置“WEBOTS_HOME”环境变量允许您启动特定的 Webots 安装。

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

如果从来源安装，请提供您的 ROS 2 工作区（如果尚未完成）。

cd ~/ros2_ws
source install/local_setup.bash

使用 ROS 2 启动命令启动演示包（例如“webots_ros2_universal_robot”）。

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py