Ubuntu(DEB软件包)

ROS 2 {distro_title_full} 的DEB软件包目前可用于Ubuntu Noble(24.04)。 目标平台定义 REP 2000.

资源

系统设置

设置位置

确保您的语言环境支持 UTF-8 。 如果您处于最小环境(例如 docker 容器),语言环境可能为 POSIX 之类的最小语言环境。 我们使用以下设置进行测试。但是,如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境,应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。

首先确保 Ubuntu Universe repository is enabled.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具(可选)

如果要构建ROS软件包或进行其他开发,也可以安装开发工具:

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS 2

设置存储库后,更新您的APT存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包是在经常更新的 Ubuntu 系统上构建的。 始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

桌面安装(推荐):ROS,RVIZ,演示,教程。

sudo apt install ros-rolling-desktop

ROS-BASE安装(Bare Bones):通信库,消息软件包,命令行工具。 没有GUI工具。

sudo apt install ros-rolling-ros-base

安装其他RMW实现(可选)

ROS 2使用的默认中间件是``快速dds’’,但是中间件(RMW)可以在运行时更换。 请参阅:doc:`指南<../ how-to-guides/with-with-multiple-rmw-implementations>`关于如何与多个RMW一起工作。

设置环境

通过采购以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash

尝试一些例子

如果您在上方安装了``ros- {distro} -desktop’’,可以尝试一些示例。

在一个终端中,源源,然后运行c ++``talker` ::

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端源中,设置文件,然后运行python``侦听器’:

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到``Talker’’说这是``出版’’消息和``侦听器’’说``我听到了’’这些消息。 这验证了C ++和Python API的工作正常。 哇!

下一步

继续:doc:`教程和演示<../ ../教程>`要配置环境,创建自己的工作区和软件包,并学习ROS 2核心概念。

故障排除

可以找到故障排除技术:doc:here

卸载

如果您需要卸载ROS 2或一旦您切换到基于源的安装 已经从二进制文件中安装了,运行以下命令:

sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove

您可能还需要删除存储库:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade