构建自定义 deb 包

许多 Ubuntu 用户通过安装 deb 包 在其系统上安装 ROS 2。 本指南提供了一组简短的说明来构建本地自定义 deb 包。

先决条件

要成功构建自定义包，要构建的包的所有依赖项都必须在本地或 rosdep 中可用。 此外，应在包的“package.xml”文件中正确声明包的所有依赖项。

安装依赖项

运行以下命令来安装构建所需的实用程序：

$ sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot debhelper dh-python

初始化 rosdep

通过调用以下命令初始化 rosdep 数据库：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

请注意，如果“rosdep init”命令之前已经初始化过，则可能会失败；可以放心地忽略它。

从包构建 deb

运行以下命令来构建 deb：

$ cd /path/to/pkg_source  # this should be the directory that contains the package.xml
$ bloom-generate rosdebian
$ fakeroot debian/rules binary

假设所有必需的依赖项都可用并且编译成功，则新包将在该目录的父目录中可用。