通过命令行将 ROS 参数传递给节点

所有 ROS 节点都采用一组参数，允许重新配置各种属性。示例包括配置节点的名称/命名空间、使用的主题/服务名称以及节点上的参数。所有 ROS 特定参数都必须在“–ros-args”标志后指定：

ros2 run my_package node_executable --ros-args ...

有关更多详细信息，请参阅`此设计文档 <https://design.ros2.org/articles/ros_command_line_arguments.html>`__。

名称重新映射 

可以使用语法 -r <旧名称>:=<新名称> 重新映射节点内的名称（例如主题/服务）。可以使用 -r __node:=<新节点名称> 和 -r __ns:=<新节点命名空间> 重新映射节点本身的名称/命名空间。

请注意，这些重新映射是“静态”重新映射，因为它们适用于节点的生命周期。节点启动后的名称“动态”重新映射尚不受支持。

有关重新映射参数的更多详细信息，请参阅`此设计文档 <https://design.ros2.org/articles/static_remapping.html>`__（并非所有功能都可用）。

示例

以下调用将导致“talker”节点在节点名称“my_talker”下启动，并在名为“my_topic”的主题上发布信息，而不是默认的“chatter”。命名空间必须以正斜杠开头，设置为“/demo”，这意味着主题是在该命名空间（“/demo/my_topic”）中创建的，而不是全局创建（“/my_topic”）。

ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __ns:=/demo -r __node:=my_talker -r chatter:=my_topic

将重映射参数传递给特定节点

如果在单个进程中运行多个节点（例如使用 Composition），可以使用其名称作为前缀将重映射参数传递给特定节点。例如，以下内容将重映射参数传递给指定节点：

ros2 run composition manual_composition --ros-args -r talker:__node:=my_talker -r listener:__node:=my_listener

以下示例将同时更改节点名称和重新映射主题（节点和命名空间更改始终在主题重新映射*之前*应用）：

ros2 run composition manual_composition --ros-args -r talker:__node:=my_talker -r my_talker:chatter:=my_topic -r listener:__node:=my_listener -r my_listener:chatter:=my_topic

记录器配置 

可以使用 --log-level 命令行参数指定每个节点的日志记录级别。可以使用 --log-file-name 命令行参数指定可执行日志文件名前缀，其中包括可执行文件中的所有节点。有关更多信息，请参阅日志记录页面。

参数 

直接从命令行设置参数

您可以使用以下语法直接从命令行设置参数：

ros2 run package_name executable_name --ros-args -p param_name:=param_value

举例来说，您可以运行：

ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args -p some_int:=42 -p "a_string:=Hello world" -p "some_lists.some_integers:=[1, 2, 3, 4]" -p "some_lists.some_doubles:=[3.14, 2.718]"

其他节点将能够检索参数值，例如：

$ ros2 param list parameter_blackboard
a_string
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
some_int
some_lists.some_doubles
some_lists.some_integers
use_sim_time

从 YAML 文件设置参数

可以从命令行以 yaml 文件的形式设置参数。

请参阅此处了解 yaml 文件语法的示例。

例如，将以下内容保存为 demo_params.yaml：

parameter_blackboard:
    ros__parameters:
        some_int: 42
        a_string: "Hello world"
        some_lists:
            some_integers: [1, 2, 3, 4]
            some_doubles : [3.14, 2.718]

然后使用 declare_parameter 或 declare_parameters，或`设置节点以自动声明参数<http://docs.ros.org/en/rolling/p/rclcpp/generated/classrclcpp_1_1NodeOptions.html#_CPPv4NK6rclcpp11NodeOptions47automatically_declare_parameters_from_overridesEv>`__（如果它们是通过命令行覆盖传入的）。

然后运行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args --params-file demo_params.yaml