生成 URDF 文件

目标： 学习如何导出 URDF 文件

教程级别： 中级

时间： 5 分钟

大多数机器人专家都是团队合作的，通常这些团队包括开发机器人 CAD 模型的机械工程师。 无需手工制作 URDF，可以从许多不同的 CAD 和建模程序中导出 URDF 模型。 这些导出工具通常由熟悉他们使用的特定 CAD 程序的个人开发。 您将在下面找到适用于各种 CAD 和 3D 建模软件系统的可用 URDF 导出器列表。 ROS 核心维护者不维护这些软件包。因此，我们不对其性能或易用性做出任何声明。 但是，我们认为制作一份可用的 URDF 导出器列表会很有帮助。

CAD Exporters

• Blender URDF Exporter

• CREO Parametric URDF Exporter

• FreeCAD ROS Workbench

• RobotCAD (FreeCAD OVERCROSS)

• Freecad to Gazebo Exporter

• Fusion 360 URDF Exporter

• FusionSDF: Fusion 360 to SDF exporter

• OnShape URDF Exporter

• SolidWorks URDF Exporter

• ExportURDF Library (Fusion360, OnShape, Solidworks)

• RoboForge Project (freemium / paid tooling)

Other URDF Export and Conversion Tools

• Gazebo SDFormat to URDF Parser

• SDF to URDF Converter in Python

• URDF to Webots Simulator Format

• The Blender Robotics Tools respository includes a number of useful tools, including a tool to export URDF files from Blender.

• CoppeliaSim URDF Exporter

• Isaac Sim URDF Exporter

Viewing URDF & SDF Files

• Examples of Common URDF Launch Files

• Web Viewer for URDF Files: GitHub Repo & Live Website

• View SDF Models in RViz

• Jupyterlab URDF Viewer

如果您有喜欢的 URDF 工具，请考虑将其添加到上面的列表中！