Windows (二进制)

本页介绍如何从预构建的二进制包在 Windows 上安装 ROS 2。

Note

预构建的二进制文件不包含所有 ROS 2 软件包。 包含 ROS 基础版本 中的所有软件包，仅包含 ROS 桌面版本 中的部分软件包。 软件包的确切列表由 此 ros2.repos 文件 中列出的存储库描述。

系统要求

仅支持 Windows 10。

安装先决条件

安装 Chocolatey

Chocolatey 是 Windows 的软件包管理器，请按照其安装说明进行安装：

https://chocolatey.org/install

您将使用 Chocolatey 安装一些其他开发工具。

安装 Python

打开命令提示符并输入以下内容通过 Chocolatey 安装 Python：

choco install -y python --version 3.8.3

Note

Chocolatey 将在“C:Python38”中安装 Python，其余安装也要求它在那里。 如果您已在其他地方安装了 Python，则必须将其复制或链接到该位置。

安装 Visual C++ 可再发行组件

打开命令提示符并输入以下内容通过 Chocolatey 安装它们：

choco install -y vcredist2013 vcredist140

安装 OpenSSL

打开命令提示符并输入以下内容通过 Chocolatey 安装 OpenSSL：

choco install -y openssl --version 1.1.1.2100

此命令设置一个在会话中持续存在的环境变量：

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

您需要将 OpenSSL-Win64 bin 文件夹附加到您的 PATH。 您可以通过单击 Windows 图标、输入“环境变量”，然后单击“编辑系统环境变量”来执行此操作。 在出现的对话框中，单击“环境变量”，然后单击底部窗格上的“路径”，最后单击“编辑”并添加下面的路径。

  • C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装 Visual Studio

安装 Visual Studio 2019。

如果您已经拥有 Visual Studio 2019（专业版、企业版）的付费版本，请跳过此步骤。

微软提供了Visual Studio 2019的免费版本，名为Community，可用于构建使用ROS 2的应用程序。 You can download the installer directly through this link.

确保已安装 Visual C++ 功能。

确保已安装这些功能的简单方法是在安装过程中选择“使用 C++ 进行桌面开发”工作流程。

../_images/windows-vs-studio-install.png

通过在要安装的组件列表中取消选择 C++ CMake 工具来确保未安装任何 C++ CMake 工具。

安装 OpenCV

一些示例需要安装 OpenCV。

您可以从 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip 下载 OpenCV 3.4.6 的预编译版本。

假设您将其解压到“C:opencv”，请在命令提示符中键入以下内容（需要管理员权限）：

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译的 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。 您必须将“PATH”变量扩展为“C:opencvx64vc16bin”。

安装依赖项

Chocolatey 软件包数据库中有一些依赖项不可用。 为了简化手动安装过程，我们提供了必要的 Chocolatey 软件包。

由于一些 chocolatey 软件包依赖于它，我们首先安装 CMake

choco install -y cmake

您需要将 CMake bin 文件夹“C:Program FilesCMakebin”附加到您的 PATH。

请从 `这个<https://github.com/ros2/choco-packages/releases/latest>`__ GitHub 存储库下载这些软件包。

  • asio.1.12.1.nupkg

  • bullet.3.17.nupkg

  • cunit.2.1.3.nupkg

  • eigen.3.3.4.nupkg

  • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

  • tinyxml2.6.0.0.nupkg

下载这些软件包后，打开管理 shell 并执行以下命令：

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet

请将“<PATHTODOWNLOADS>”替换为您下载软件包的文件夹。

首先升级 pip 和 setuptools：

python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0

现在安装一些额外的 Python 依赖项：

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

安装 Qt5

从 Qt 网站下载 5.12.X 离线安装程序。

运行安装程序。

确保在 Qt -> Qt 5.12.12 树下选择 MSVC 2017 64-bit 组件。

最后，在管理员 cmd.exe 窗口中设置这些环境变量。

以下命令假定您将其安装到默认位置 C:\Qt。

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

Note

此路径可能会根据安装的 MSVC 版本、Qt 安装到的目录以及安装的 Qt 版本而改变。

RQt 依赖项

要运行 rqt_graph，您需要“下载 <https://graphviz.gitlab.io/_pages/Download/Download_windows.html>”并安装“Graphviz <https://graphviz.gitlab.io/>”。 安装程序将询问是否将 graphviz 添加到 PATH，选择将其添加到当前用户或所有用户。

下载 ROS 2

Note

可能有多个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

Note

要安装 ROS 2 的调试库，请参阅“调试的额外内容”。 然后继续下载“ros2-package-windows-debug-AMD64.zip”。

  • 将 zip 文件解压到某处（我们假设是“C:devros2_rolling”）。

安装额外的 DDS 实现（可选）

如果您想使用除默认的 Fast DDS 之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，您可以在此处找到说明：doc:here。

环境设置

启动命令 shell 并获取 ROS 2 安装文件来设置工作区：

call C:\dev\ros2_rolling\local_setup.bat

如果没有其他错误，前一个命令会输出“系统找不到指定的路径。”一次，这是正常的。

尝试一些示例

在命令 shell 中，按照上述说明设置 ROS 2 环境，然后运行 ​​C++ talker：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动另一个命令 shell 并运行 Python listener：

ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到“谈话者”说它正在“发布”消息，而“听众”说“我听到了”这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。 好极了！

安装后的后续步骤

继续阅读：doc:教程和演示<../../Tutorials>来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

额外的 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但中间件（RMW）可以在运行时替换。 有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

故障排除

故障排除技术可在 here.

卸载

1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，则“卸载”可能只需打开一个新终端，而不是获取工作区的“setup”文件即可。 这样，您的环境将表现得好像系统上没有安装 Rolling。

  1. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：

    rmdir /s /q \ros2_rolling

调试的额外内容

要下载 ROS 2 调试库，您需要下载“ros2-rolling-*-windows-debug-AMD64.zip”。 请注意，调试库需要一些额外的配置/设置才能正常工作，如下所示。 Python 安装可能需要修改才能启用调试符号和调试二进制文件：

  • 在 Windows 搜索栏 中搜索并打开 应用和功能。

  • 搜索已安装的 Python 版本。

  • 单击“修改”。

  • 单击“下一步”进入“高级选项”。

  • 确保选中**下载调试符号**和**下载调试二进制文件**。

  • 单击“安装”。