启动

ROS 2 启动文件允许您同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

1. Creating a launch file.

   了解如何创建一个启动文件，以便一次性启动所有节点及其配置。

2. Launching and monitoring multiple nodes.

   获得有关启动文件如何工作的更高级概述。

3. Using substitutions.

   在描述可重复使用的启动文件时，使用替换来提供更多灵活性。

4. Using event handlers.

   使用事件处理程序来监视进程的状态或定义一组可用于动态修改启动文件的复杂规则。

5. Managing large projects.

   为大型项目构建启动文件，以便它们可以在不同情况下尽可能地重复使用。 查看不同启动工具的使用示例，如参数、YAML 文件、重新映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。

Note

如果您来自 ROS 1，您可以使用：doc:ROS 启动迁移指南 来帮助您将启动文件迁移到 ROS 2。