RHEL（二进制）

本页介绍如何从预构建的二进制包在 RHEL 上安装 ROS 2。

Note

预构建的二进制文件不包含所有 ROS 2 软件包。 包含 ROS 基础版本 中的所有软件包，仅包含 ROS 桌面版本 中的部分软件包。 软件包的确切列表由 此 ros2.repos 文件 中列出的存储库描述。

还有 RPM 软件包 可用。

系统要求

我们目前支持 RHEL 8 64 位。

启用所需的存储库

rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 存储库的软件包，默认情况下未启用。 可以通过运行以下命令启用它们：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

Note

This step may be slightly different depending on the distribution you are using. Check the EPEL documentation: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装先决条件

为了获取和解压二进制版本，必须安装一些软件包。

sudo dnf install tar bzip2 wget -y

下载 ROS 2

  • 转到 releases 页面

  • 下载 RHEL 的最新软件包；我们假设它最终位于 ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2。

  • 注意：可能有多个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

  • 解压：

    mkdir -p ~/ros2_rolling
cd ~/ros2_rolling
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

安装并初始化 rosdep

sudo dnf install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

安装缺少的依赖项

ROS 2 packages are built on frequently updated RHEL systems. It is always recommended that you ensure your system is up to date before installing new packages.

sudo dnf update

根据您下载的版本设置您的 rosdistro。

rosdep install --from-paths ~/ros2_rolling/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

安装额外的 DDS 实现（可选）

如果您想要使用除默认供应商之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，您可以在 此处 找到说明。

环境设置

获取设置脚本

通过获取以下文件来设置您的环境。

 # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
 # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash

尝试一些示例

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++“talker”：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python“监听器”：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。 万岁！

安装后的后续步骤

继续阅读 tutorials and demos 来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。 有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

故障排除

故障排除技术可在 此处 找到。

卸载

1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，则“卸载”可能只需打开一个新终端，而不是获取工作区的“setup”文件即可。 这样，您的环境将表现得好像系统上没有安装 Rolling。

  1. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_rolling