从 ROS 1 迁移到 ROS 2

这些指南展示了如何将现有的 ROS 1 包转换为 ROS 2。 如果您是 ROS 1 和 ROS 2 之间移植的新手，建议您按顺序阅读这些指南。

• Migrating Packages
• Migrating your package.xml to format 2
• Migrating Interfaces
• Migrating a C++ Package Example
• Migrating C++ Packages Reference
• Migrating a Python Package Example
• Migrating Python Packages Reference
• Migrating Launch Files
• Migrating Parameters
• Migrating Scripts

自动工具

还有一些自动转换工具，尽管它们并不详尽：

• Magical ROS 2 转换工具

• 启动文件迁移器，可将 ROS 1 XML 启动文件转换为 ROS 2 Python 启动文件：https://github.com/aws-robotics/ros2-launch-file-migrator

• Amazon 已提供从 ROS 1 移植到 ROS 2 的工具，网址为：https://github.com/awslabs/ros2-migration-tools/tree/master/porting_tools

• rospy2 Python 项目，用于自动将 rospy 调用转换为 rclpy 调用