Eclipse Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS 是一种性能极佳且功能强大的开源 DDS 实现。 Cyclone DDS 是作为 Eclipse IoT 项目完全公开开发的。 另请参阅：https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds

先决条件

Have rosdep installed.

安装软件包

最简单的方法是从 ROS 2 apt 存储库安装。

sudo apt install ros-rolling-rmw-cyclonedds-cpp

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先，在 ROS 2 工作区源目录中克隆 Cyclone DDS 和 rmw_cyclonedds。

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b rolling
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds

然后，安装 Cyclone DDS 所需的软件包。

cd ..
rosdep install --from src -i

最后，运行 colcon build。

colcon build --symlink-install

切换到 rmw_cyclonedds

通过指定环境变量从其他 rmw 切换到 rmw_cyclonedds。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

See also: Working with multiple RMW implementations

运行说话者和倾听者

现在运行“talker”和“listener”来测试Cyclone DDS。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener