Beta 3 (r2b3
)
支持的平台
我们在三个平台上支持 ROS 2 Beta 3:Ubuntu 16.04 (Xenial)、macOS 10.12 (Sierra) 和 Windows 10。
我们提供了二进制包和如何从源代码编译所有 3 个平台的说明(请参阅“安装说明 <../../Installation>”以及“文档 <https://docs.ros2.org/beta3/>”__)。
功能
自 Beta 2 发布以来的改进
Python 中的执行模型,对 Python C 扩展中的内存管理进行了许多修复
ros_control 进行了实验性重写
向用户公开 DDS 实现特定的符号(用于 Fast RTPS 和 Connext)(参见 示例)
Python 中的日志记录 API
修复了各种软件包中的几个内存泄漏和竞争条件
重新添加PrismTech 提供对 OpenSplice 的支持(目前在 Linux 和 Windows 上)
使用 bloom(无补丁)制作 ROS 2 版本
新的演示应用程序
从以前的 Alpha/Beta 版本中选择的功能
有关完整列表,请参阅“早期版本说明 <../index>”。
ROS 2 客户端库的 C++ 和 Python 实现,包括以下 API:
发布和订阅 ROS 主题
请求和回复 ROS 服务(同步(仅限 C++)和异步)
获取和设置 ROS 参数(仅限 C++、同步和异步)
计时器回调
支持多个 DDS/RTPS 实现之间的互操作性
eProsima Fast RTPS 是我们的默认实现,包含在二进制包中
支持 RTI Connext:从源代码构建以试用
PrismTech OpenSplice:请参阅下面的限制
网络事件的图形 API
分布式发现
使用兼容 DDS 实现发布和订阅的实时安全代码路径(目前仅限 Connext)
支持自定义分配器
ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点
执行器线程模型(C++ 和 Python)
在编译/链接时组成节点的组件模型运行时
使用标准生命周期管理组件
扩展
.msg
格式并添加新功能:有界数组
默认值