Bouncy Bolson (bouncy)

Bouncy Bolson 是 ROS 2 的第二个版本。

支持的平台

此版本的 ROS 2 支持四个平台（有关完整详细信息，请参阅 REP 2000）：

  • Ubuntu 18.04 (Bionic)

  • 适用于 amd64 和 arm64 的 Debian 软件包

  • Ubuntu 16.04 (Xenial)

  • 没有 Debian 软件包，但支持从源代码构建

  • Mac macOS 10.12 (Sierra)

  • 带有 Visual Studio 2017 的 Windows 10

提供了二进制软件包以及如何从源代码编译的说明（请参阅 安装说明 以及 `文档<https://docs.ros2.org/bouncy/>`__)。

功能

此 ROS 2 版本中的新功能

  • 新启动系统 具有更强大、更灵活的 Python API。

  • 参数可以作为 命令行参数 传递给 C++ 可执行文件。

  • 通过 命令行参数 进行静态重新映射。

  • 对 Python 客户端库进行各种改进。

  • 支持发布和订阅序列化数据。

这是即将开展的实现原生 rosbag 工作的基础。 * 更多 命令行工具，例如用于处理参数和生命周期状态。 * 二进制包/fat 存档默认支持三种 RMW 实现（无需从源代码构建）：

  • eProsima 的 Fast RTPS（默认）

  • RTI 的 Connext

  • ADLINK 的 OpenSplice

有关所有可用功能的概述，包括早期版本的功能，请参阅“功能 <../../The-ROS2-Project/Features>”页面。

自 Ardent 发布以来的变化

自“Ardent Apalone <Release-Ardent-Apalone>”发布以来的变化：

  • Python 包“launch”已重新设计。

以前的 Python API 已移至子模块“launch.legacy”。 如果不希望过渡到新的 Python API，您可以更新现有的启动文件以继续使用旧版 API。 * 包含命名空间的 ROS 主题名称被映射到 DDS 主题（包括其命名空间）。 DDS 分区不再用于此目的。 * 推荐的构建工具现在是“colcon”，而不是“ament_tools”。 此切换对每个 ROS 2 包中的代码没有“影响<https://design.ros2.org/articles/build_tool.html#implications>”__。 安装说明已更新，“阅读文档页面<https://colcon.readthedocs.io/en/main/migration/ament_tools.html>”__ 描述了如何将现有的“ament_tools”调用映射到“colcon”。 * 此 rclcpp::Node::create_subscription() 签名 的参数顺序已修改。

已知问题