安装 (Ubuntu)
目标： 安装 webots_ros2 包并在 Ubuntu 上运行模拟示例。
教程级别： 高级
时间： 10 分钟
Background
webots_ros2 包提供了 ROS 2 和 Webots 之间的接口。
它包含几个子包，包括 webots_ros2_driver，它允许您启动 Webots 并与其通信。
此接口在以下大多数教程中都有使用，因此需要事先安装它。
其他子包主要是使用该接口展示多种可能实现的示例。
在本教程中，您将安装该包并学习如何运行其中一个示例。
先决条件
建议了解初学者中涵盖的基本 ROS 原理 教程. 尤其， 创建工作区 and 创建包 are useful prerequisites.
为了使用 ``webots_ros2``接口，需要安装 Webots 软件。 您可以按照 installation procedure or build it from sources.
或者，您也可以让 ``webots_ros2``自动下载并安装 Webots。 当您启动包的示例并且未找到 Webots 安装时，会出现此选项。
Webots 的多个安装
如果您在计算机上安装了不同版本的 Webots， ``webots_ros2``将在以下位置（按此顺序）查找 Webots：
任务
1 安装 webots_ros2
您可以安装官方发布的软件包，也可以从“Github <https://github.com/cyberbotics/webots_ros2>”的最新源安装。
Run the following command in a terminal.
sudo apt-get install ros-rolling-webots-ros2
Create a ROS 2 workspace with its src directory.
mkdir -p ~/ros2_ws/src
Source the ROS 2 environment.
source /opt/ros/rolling/setup.bash
Retrieve the sources from Github.
cd ~/ros2_ws
git clone --recurse-submodules https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2
Install the package dependencies.
sudo apt install python3-pip python3-rosdep python3-colcon-common-extensions
sudo rosdep init && rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro rolling
Build the package using colcon.
colcon build
Source this workspace.
source install/local_setup.bash
2 启动 ``webots_ros2_universal_robot``示例
以下说明解释了如何启动提供的示例。
首先获取 ROS 2 环境（如果尚未完成）。
source /opt/ros/rolling/setup.bash
设置 ``WEBOTS_HOME``环境变量允许您启动特定的 Webots 安装。
export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
如果从来源安装，请提供您的 ROS 2 工作区（如果尚未完成）。
cd ~/ros2_ws
source install/local_setup.bash
使用 ROS 2 启动命令启动演示包 (e.g. webots_ros2_universal_robot).
ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py