Alphas

这是之前分开的 ROS 2 8 个 alpha 版本页面的合并版本。

我们希望您试用它们并“提供反馈<../../Contact>”。

ROS 2 alpha8 版本（代号 Hook-and-Loop；2016 年 10 月）

对支持的 DDS 供应商的更改 

ROS 2 支持多种中间件实现（有关更多详细信息，请参阅“此页面<../../Concepts/Intermediate/About-Different-Middleware-Vendors>”）。在 Alpha 8 之前，ROS 2 支持 eProsima 的 Fast RTPS、RTI 的 Connext 和 PrismTech 的 OpenSplice 的 ROS 中间件实现。为了简化我们的工作，从 Alpha 8 开始，将支持 Fast RTPS 和 Connext（静态），其中 Fast RTPS（现在为 Apache 2.0 许可）作为默认配置。

范围 

正如“alpha”限定词所暗示的那样，ROS 2 的这个版本还远未完成。

您不应期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应期望使用 ROS 2 构建新的机器人控制系统。

相反，您应该尝试一些演示，探索代码，并可能编写自己的演示。

此版本中包含的改进包括：

对 Fast RTPS 及其 rmw 实现的几项改进
支持 Fast RTPS 中的大型（图像）消息
Fast RTPS 中的 wait_for_service 功能
支持 Python 和 C 中的所有 ROS 2 消息类型
增加了对 Python 中的服务质量 (QoS) 设置的支持
修复了上一个 alpha 版本中的各种错误

几乎所有未列出的内容都不包含在此版本中。 Roadmap 中描述了后续步骤。

ROS 2 alpha7 版本（代号 Glue Gun；2016 年 7 月）

需要新版本的 Ubuntu 

直到 Alpha 6，ROS 2 都以 Ubuntu Trusty Tahr (14.04) 为目标。从此以后，Alpha ROS 2 以 Ubuntu Xenial Xerus (16.04) 为目标，以便从较新版本的编译器、CMake、Python 等中受益。

范围 

正如“alpha”限定词所暗示的那样，ROS 2 的这个版本还远未完成。您不应期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应期望使用 ROS 2 构建新的机器人控制系统。相反，您应该尝试一些演示，探索代码，甚至编写自己的演示。

此版本中包含的主要功能包括：

Graph API 功能：wait_for_service
在 rclcpp 中添加接口并在示例、演示和测试中使用它们
改进了对 Connext 和 Fast-RTPS 中大消息的支持（Fast-RTPS 的部分支持）
使用从 ROS 1 移植的代码的 Turtlebot 演示
请参阅：https://github.com/ros2/turtlebot2_demo

上面未列出的几乎所有内容均不包含在此版本中。下一步将在“路线图 <../../The-ROS2-Project/Roadmap>”中描述。

ROS 2 alpha6 版本（代号 Fastener；2016 年 6 月）

范围 

正如“alpha”限定词所暗示的那样，ROS 2 的这个版本还远未完成。

您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望使用 ROS 2 构建新的机器人控制系统。

相反，您应该尝试一些演示，探索代码，甚至编写自己的演示。

此版本中包含的主要功能包括：

图形 API 功能：wait_for_service
为节点添加了图形保护条件，用于等待图形更改
添加了 rmw_service_server_is_available，用于验证服务是否可用
重构 rclcpp 以使用 rcl
改进了对 Python 中复杂消息类型的支持
嵌套消息
数组
字符串

上面未列出的几乎所有内容均不包含在此版本中。下一步在“路线图 <../../The-ROS2-Project/Roadmap>”中描述。

ROS 2 alpha5 版本（代号 Epoxy；2016 年 4 月）

范围 

正如“alpha”限定词所暗示的那样，ROS 2 的这个版本还远未完成。

您不应期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应期望使用 ROS 2 构建新的机器人控制系统。

相反，您应该尝试一些演示，探索代码，并可能编写自己的演示。

此版本中包含的主要功能包括：

支持 Fast RTPS 和 Connext Dynamic rmw 实现中的 C 数据结构。
支持 C 语言服务。
添加了 32 位和 64 位 ARM 作为实验支持的平台。

上面未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。

下一步在“路线图 <../../The-ROS2-Project/Roadmap>”中描述。

ROS 2 alpha4 版本（代号 Duct tape；2016 年 2 月）

背景 

正如“设计文章 <https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>”中所述，我们正在开发一个新的主要版本的 ROS，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如，发布/订阅消息）和目标（例如，灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心 API。如需更深入地了解这些更改及其理由，请查阅其他 ROS 2 design articles.

状态 

2016 年 2 月 17 日，我们将发布 ROS 2 alpha4，

代号为 Duct tape。

我们发布此版本的主要目标是添加更多功能，同时解决我们收到的有关以前版本的反馈。

为此，我们构建了一组演示，

展示了 ROS 2 的一些主要功能。

我们鼓励您试用这些

演示，查看实现它们的代码，并 `提供

反馈 <../../Contact>`。

我们特别想知道我们在处理对您来说很重要的用例方面做得如何（或

如何）。

目标受众 

虽然欢迎所有人试用演示并查看代码，但我们将这个版本的目标受众定位在已经具有 ROS 1 开发经验的人员。

目前，ROS 2 文档非常稀疏，并且系统的大部分内容都是通过与 ROS 1 进行比较来解释的。

范围 

正如“alpha”限定词所暗示的那样，这个版本的 ROS 2 还远未完成。

您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望使用 ROS 2 构建新的机器人控制系统。

相反，您应该尝试一些演示，探索代码，并编写自己的演示。

此版本中包含的主要功能包括：

改进的类型支持基础架构，包括对 C 的支持
初步 Python 客户端库，仅支持发布者和订阅。请注意，API 可能会发生变化，而且远未完成！
在 C API 中添加了 ROS 时间结构（仍需要 C++ API）
ROS Time 的可扩展“时间源”新概念，默认时间源将与 ROS 1 类似（待实施）

此版本中几乎不包含上面未列出的任何内容。 Roadmap 中描述了后续步骤。

ROS 2 alpha3 版本（代号 Cement；2015 年 12 月）

背景 

正如“设计文章 <https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>”中所述，我们正在开发 ROS 的新主要版本，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如，发布/订阅消息）和目标（例如，灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心 API。如需深入了解这些更改及其理由，请参阅其他“ROS 2 设计文章 <https://design.ros2.org>”。

状态 

2015 年 12 月 18 日，我们将发布 ROS 2 alpha3，代号为 Cement。我们发布此版本的主要目标是添加更多功能，同时解决我们收到的有关以前版本的反馈。为此，我们构建了一组`演示<../../教程>`，展示了 ROS 2 的一些主要功能。我们鼓励您试用这些演示，查看实现它们的代码，并提供`反馈<../../联系>`。我们特别想知道我们在处理对您来说很重要的用例方面做得好（或不好）。

目标受众 

虽然欢迎所有人试用演示并查看代码，但我们将此版本面向已经拥有 ROS 1 开发经验的人员。目前，ROS 2 文档非常稀疏，并且大部分系统都是通过与 ROS 1 进行比较来解释的。

范围 

正如“alpha”限定词所暗示的那样，ROS 2 的这个版本还远未完成。

您不应该期望从 ROS 1 切换到 ROS 2，也不应该期望使用 ROS 2 构建新的机器人控制系统。

相反，您应该期望尝试一些演示，探索代码，并编写自己的演示。

此版本中包含的主要功能包括：

更新的“rcl”接口。
此接口将被包装以创建语言绑定，例如“rclpy”。
与我们目前拥有的现有接口（例如“rmw”和“rclcpp”）相比，此接口的文档和测试覆盖率有所改进。
请参阅 rcl headers。
在 rclcpp 中添加了对使用 TLSF（两级分离拟合）分配器的支持，TLSF 分配器是专为嵌入式和实时系统设计的内存分配器。
提高了 MultiThreadedExecutor 的效率，并修复了多线程执行的大量错误，现在正在 CI 上进行测试。
添加了从 spin 中调用的回调中取消 Executor 的功能。
通过支持接受对自身的引用作为函数参数的 Timer 回调，增加了计时器取消自身的功能。
添加了禁止多个线程进入 Executor::spin 的检查。
提高了许多偶尔失败的测试的可靠性。
添加了对使用 Fast RTPS（而不是 OpenSplice 或 Connext）的支持。
tf2 的部分移植，包括核心库和核心命令行工具。

上面未列出的几乎所有内容均不包含在此版本中。下一步在“路线图 <../../The-ROS2-Project/Roadmap>”中描述。

ROS 2 alpha2 版本（代号 Baling wire；2015 年 10 月）

背景 

正如“设计文章 <https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>”中所述，我们正在开发一个新的主要版本的 ROS，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如，发布/订阅消息）和目标（例如，灵活性和可重用性）与 ROS 1 相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心 API。如需更深入地了解这些更改及其理由，请参阅其他“ROS 2 设计文章 <https://design.ros2.org>”。

地位 

2015 年 11 月 3 日，我们将发布 ROS 2 alpha2，代号为 Baling wire。我们发布此版本的主要目标是添加更多功能，同时解决我们收到的有关上一个 alpha 1 版本的反馈。为此，我们构建了一组“演示 <../../Tutorials>”，其中展示了 ROS 2 的一些主要功能。我们鼓励您试用这些演示，查看实现它们的代码，并提供反馈 <../../Contact>。我们特别想知道我们在处理对您来说很重要的用例方面做得如何（好坏）。