节点

节点是 ROS 2 图中的一个参与者，它使用 client library 与其他节点进行通信。 节点可以与同一进程、不同进程或不同机器上的其他节点进行通信。 节点通常是 ROS 图中计算的单位；每个节点应该执行一项合乎逻辑的任务。

节点可以 publish 命名主题将数据传递到其他节点，或者 subscribe 命名主题以获取来自其他节点的数据。 它们还可以充当 service client 让另一个节点代表它们执行计算，或者作为 service server 为其他节点提供功能。 对于长时间运行的计算，节点可以充当 action client 让另一个节点代表他们执行此操作，或者作为 action server 为其他节点提供功能。 节点可以提供可配置的 parameters 在运行时改变行为。

节点通常是发布者、订阅者、服务服务器、服务客户端、操作服务器和操作客户端的复杂组合。

节点之间的连接通过分布式 discovery 过程。