使用虚拟机器人进行实验

在此演示中，我们展示了一个简单的演示机器人，它包含所有组件，从发布关节状态到发布虚假激光数据，直到在 RViz 中的地图上可视化机器人模型。

启动演示

我们假设您的 ROS 2 安装目录为“~/ros2_ws”。请根据您的平台更改目录。

要启动演示，我们执行演示启动文件，我们将在下一节中更详细地解释该文件。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py

您应该会在终端中看到类似下面的一些打印内容：

[INFO] [launch]: process[dummy_map_server-1]: started with pid [25812]
[INFO] [launch]: process[robot_state_publisher-2]: started with pid [25813]
[INFO] [launch]: process[dummy_joint_states-3]: started with pid [25814]
[INFO] [launch]: process[dummy_laser-4]: started with pid [25815]
Initialize urdf model from file: /home/mikael/work/ros2/bouncy_ws/install_debug_isolated/dummy_robot_bringup/share/dummy_robot_bringup/launch/single_rrbot.urdf
Parsing robot urdf xml string.
Link single_rrbot_link1 had 1 children
Link single_rrbot_link2 had 1 children
Link single_rrbot_link3 had 2 children
Link single_rrbot_camera_link had 0 children
Link single_rrbot_hokuyo_link had 0 children
got segment single_rrbot_camera_link
got segment single_rrbot_hokuyo_link
got segment single_rrbot_link1
got segment single_rrbot_link2
got segment single_rrbot_link3
got segment world
Adding fixed segment from world to single_rrbot_link1
Adding moving segment from single_rrbot_link1 to single_rrbot_link2
[INFO] [dummy_laser]: angle inc:    0.004363
[INFO] [dummy_laser]: scan size:    1081
[INFO] [dummy_laser]: scan time increment:  0.000028
Adding moving segment from single_rrbot_link2 to single_rrbot_link3
Adding fixed segment from single_rrbot_link3 to single_rrbot_camera_link
Adding fixed segment from single_rrbot_link3 to single_rrbot_hokuyo_link

如果你现在在下一个终端中打开你的 RViz，你会看到你的机器人. 🎉

$ source <ROS2_INSTALL_FOLDER>/setup.bash
$ rviz2

这将打开 RViz2。假设您的 dummy_robot_bringup 仍处于启动状态，您现在可以添加 TF 显示插件并将全局框架配置为“world”。完成后，您应该会看到类似的图片：

../../_images/rviz-dummy-robot.png

发生了什么？

如果您仔细查看启动文件，我们会同时启动几个节点。

  • dummy_map_server

  • dummy_laser

  • dummy_joint_states

  • robot_state_publisher

前两个包相对简单。dummy_map_server 不断发布空地图并定期更新。dummy_laser 基本上做同样的事情；发布虚拟的假激光扫描。

dummy_joint_states 节点正在发布假关节状态数据。由于我们发布的是只有两个关节的简单 RRbot，因此该节点会发布这两个关节的关节状态值。

robot_state_publisher 正在做实际有趣的工作。它解析给定的 URDF 文件，提取机器人模型并监听传入的关节状态。利用这些信息，它会发布机器人的 TF 值，并在 RViz 中将其可视化。

好棒！