Ubuntu（二进制）

本页介绍如何从预构建的二进制包在 Ubuntu Linux 上安装 ROS 2。

Note

预构建的二进制文件不包含所有 ROS 2 软件包。 包含 ROS 基础版本 中的所有软件包，仅包含 ROS 桌面版本 中的部分软件包。 软件包的确切列表由 此 ros2.repos 文件 中列出的存储库描述。

还有 deb 软件包 可用。

系统要求

我们目前支持 Ubuntu Linux Jammy (22.04) 64 位 x86 和 64 位 ARM。

添加 ROS 2 apt 存储库

You will need to add the ROS 2 apt repository to your system.

First ensure that the Ubuntu Universe repository is enabled.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Now add the ROS 2 GPG key with apt.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Then add the repository to your sources list.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

下载 ROS 2

  • 转到 发布页面

  • 下载最新的 Ubuntu 软件包；我们假设它最终位于 ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2。

    • Note: 可能有多个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。

  • 解压：

    mkdir -p ~/ros2_rolling
cd ~/ros2_rolling
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

安装并初始化 rosdep

sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

安装缺少的依赖项

ROS 2 packages are built on frequently updated Ubuntu systems. It is always recommended that you ensure your system is up to date before installing new packages.

sudo apt upgrade

根据您下载的版本设置您的 rosdistro。

rosdep install --from-paths ~/ros2_rolling/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

Note: If you’re using a distribution that is based on Ubuntu (like Linux Mint) but does not identify itself as such, you’ll get an error message like Unsupported OS [mint]. In this case append --os=ubuntu:jammy to the above command.

安装开发工具（可选）

如果您要构建 ROS 包或进行其他开发，您还可以安装开发工具：

sudo apt install ros-dev-tools

安装其他 DDS 实现（可选）

如果您想要使用除默认供应商之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，您可以在 此处 找到说明。

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置您的环境。

 # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
 # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash

尝试一些示例

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++“talker”：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python“监听器”：

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 均正常工作。 万岁！

安装后的后续步骤

继续阅读 tutorials and demos 来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

使用 ROS 1 桥

ROS 1 桥可以将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。有关如何构建和使用 ROS 1 桥，请参阅专用的 documentation。

附加 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但可以在运行时替换中间件（RMW）。 有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

故障排除

故障排除技术可在 here 找到。

卸载

1. 如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，则“卸载”可能只需打开一个新终端，而不是获取工作区的“setup”文件即可。 这样，您的环境将表现得好像系统上没有安装 Rolling。

  1. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：

    rm -rf ~/ros2_rolling