RQt 概述和使用方法

概述

RQt 是一个图形用户界面框架，以插件的形式实现各种工具和界面。 可以将所有现有的 GUI 工具作为 RQt 中的可停靠窗口运行。 这些工具仍然可以以传统的独立方式运行，但 RQt 可以更轻松地在单个屏幕布局中管理所有各种窗口。

您可以通过以下方式轻松运行任何 RQt 工具/插件：

rqt

此 GUI 允许您选择系统上任何可用的插件。 您还可以在独立窗口中运行插件。 例如，RQt Python 控制台：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以使用“Python”或“C++”为 RQt 创建自己的插件。 要查看您的系统有哪些可用的 RQt 插件，请运行：

ros2 pkg list

然后查找以“rqt_”开头的软件包。

系统设置

从 debs 安装

sudo apt install ros-rolling-rqt*

RQt 组件结构

RQt 由两个元包组成：

  • rqt - 核心基础结构模块。

  • rqt_common_plugins - 常用的调试工具。

RQt 框架的优势

与从头开始构建自己的 GUI 相比：

  • 标准化 GUI 的通用程序（启动-关闭挂钩、恢复先前状态）。

  • 多个小部件可以停靠在一个窗口中。

  • 轻松将您现有的 Qt 小部件转换为 RQt 插件。

  • 预计支持 Robotics Stack Exchange （有关问题，请访问 ROS 社区网站）。

从系统架构的角度来看：

  • 支持多平台（基本上是任何平台） QT 和 ROS 运行）和多语言（“Python”、“C++”）。

  • 可管理的生命周期：RQt 插件使用通用 API，使维护和重用更加容易。

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