将启动文件集成到 ROS 2 包中

目标：将启动文件添加到 ROS 2 包

教程级别：中级

时间：10 分钟

先决条件

您应该已经阅读了有关如何 创建 ROS 2 包 的教程。

与往常一样，不要忘记在 每次打开新终端 中获取 ROS 2。

背景

在 上一个教程 中，我们了解了如何编写独立启动文件。

本教程将展示如何将启动文件添加到现有包，以及通常使用的约定。

任务

1 创建包

为包创建一个工作区：

LinuxmacOSWindows

mkdir -p launch_ws/src
cd launch_ws/src

Python packageC++ package

ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 py_launch_example

2 创建用于保存启动文件的结构

按照惯例，软件包的所有启动文件都存储在软件包内的“launch”目录中。 确保在上面创建的软件包的顶层创建一个“launch”目录。

Python packageC++ package

For Python packages, the directory containing your package should look like this:

src/
  py_launch_example/
    launch/
    package.xml
    py_launch_example/
    resource/
    setup.cfg
    setup.py
    test/

为了使 colcon 能够找到并使用我们的启动文件，我们需要告知 Python 的安装工具它们的存在。
为此，打开“setup.py”文件，在顶部添加必要的“import”语句，并将启动文件包含到“setup”的“data_files”参数中：

import os
from glob import glob
# Other imports ...

package_name = 'py_launch_example'

setup(
    # Other parameters ...
    data_files=[
        # ... Other data files
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*launch.[pxy][yma]*')))
    ]
)

3 编写启动文件

Python launch fileXML launch fileYAML launch file

在您的“launch”目录中，创建一个名为“my_script_launch.py​​”的新启动文件。 建议使用“_launch.py​​”作为 Python 启动文件的文件后缀，但这不是必需的。 但是，启动文件名需要以“launch.py​​”结尾，才能被“ros2 launch”识别和自动完成。

您的启动文件应该定义“generate_launch_description()”函数，该函数返回“ros2 launch”动词使用的“launch.LaunchDescription()”。

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_nodes_cpp',
            executable='talker',
            name='talker'),
  ])

4 构建并运行启动文件

转到工作区的顶层，然后构建它：

colcon build

在“colcon build”成功并且您获取了工作区之后，您应该能够按如下方式运行启动文件：

Python packageC++ package

Python launch fileXML launch fileYAML launch file

ros2 launch py_launch_example my_script_launch.py

文档

启动文档 提供了有关 launch_ros 中也使用的概念的更多详细信息。

即将提供启动功能的更多文档/示例。 同时查看源代码（https://github.com/ros2/launch 和 https://github.com/ros2/launch_ros）。