使用预发布二进制文件进行测试

许多 ROS 软件包都是以预构建的二进制文件形式提供的。 通常，按照 安装 操作后，您将获得已发布的二进制文件版本。 还有一些预发布的二进制文件版本，可用于在正式发布之前进行测试。 如果您想试用 ROS 二进制文件的预发布版本，本文介绍了几种选择。

deb 测试存储库

当软件包发布到 ROS 发行版中（使用 bloom）时，buildfarm 会将它们构建为 deb 软件包，并临时存储在 building apt 存储库中。

在重建依赖软件包时，一个自动过程会定期将 building 中的软件包同步到名为 ros-testing 的辅助存储库。

ros-testing 旨在作为一个浸泡区，开发人员和前沿用户可以在此对软件包进行额外的测试，然后再手动将它们同步到用户通常安装软件包的公共 ros 存储库中。

大约每两周，rosdistro 的发布经理会手动将 ros-testing 的内容同步到 main ROS 存储库中。

对于基于 Debian 的操作系统，您可以从 ros-testing 存储库安装二进制包。

1. 确保您已从 deb 包中安装了有效的 ROS 2（请参阅 安装）。

2. 编辑（使用 sudo）文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 并将 ros2 更改为 ros2-testing。 例如，在 Ubuntu Jammy 上，内容应如下所示：

# deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu jammy main

3. 更新 apt 索引：

   sudo apt update
   

4. 您现在可以从测试存储库安装单个软件包，例如：

   sudo apt install ros-rolling-my-just-released-package
   

5. 或者，您可以将整个 ROS 2 安装移动到测试存储库：

   sudo apt dist-upgrade
   

6. 测试完成后，您可以通过改回“/etc/apt/sources.list.d/ros2.list”的内容切换回正常的存储库：

   deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
   # deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu jammy main
   

   并进行更新和升级：

   sudo apt update
   sudo apt dist-upgrade
   

二进制档案

对于核心软件包，我们每晚都会为 Ubuntu Linux、RHEL 和 Windows 运行打包作业。 这些打包作业会生成带有预构建二进制文件的存档，这些二进制文件可以下载并提取到您的文件系统中。

1. 确保您已根据适用于您平台的 最新开发设置 安装所有依赖项。

2. 转到 https://ci.ros2.org/view/packaging/ 并从与您的平台相对应的列表中选择打包作业。

3. 在“上次成功的工件”标题下，您应该会看到一个下载链接（例如，对于 Windows，为 ros2-package-windows-AMD64.zip）。

4. 下载存档并将其提取到您的文件系统中。

5. 要使用二进制存档安装，请获取存档根目录中的 setup.* 文件。

   Ubuntu Linux and RHELWindows

   source path/to/extracted/archive/setup.bash
   

Docker

对于 Ubuntu Linux，还有一个基于 nightly 二进制存档的 nightly Docker 映像。

1. 拉取 Docker 映像：

   docker pull osrf/ros2:nightly
   

2.启动交互式容器：

docker run -it osrf/ros2:nightly

有关在 Docker 中运行 GUI 应用程序的支持，请查看教程“使用 Docker 的用户 GUI <https://wiki.ros.org/docker/Tutorials/GUI>”或工具“rocker <https://github.com/osrf/rocker>”。