RHEL (RPM 包)

ROS 2 Rolling Ridley 的 RPM 包目前可用于 RHEL 8。 目标平台在 REP 2000 中定义。

资源

• 状态页：

  • ROS 2 Rolling (RHEL 8): amd64

• Jenkins Instance

• Repositories

设置区域

Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a minimal environment (such as a docker container), the locale may be something minimal like C. We test with the following settings. However, it should be fine if you’re using a different UTF-8 supported locale.

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

您需要启用 EPEL 存储库和 PowerTools 存储库：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

Note

This step may be slightly different depending on the distribution you are using. Check the EPEL documentation: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

接下来，下载 ROS 2 .repo 文件：

sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

然后，更新元数据缓存。 DNF 可能会提示您验证 GPG 密钥，该密钥应与位置“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc”匹配。

sudo dnf makecache

安装 ROS 2 软件包

ROS 2 packages are built on frequently updated RHEL systems. It is always recommended that you ensure your system is up to date before installing new packages.

sudo dnf update

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo dnf install ros-rolling-desktop

ROS-Base 安装（基本内容）：通信库、消息包、命令行工具。 无 GUI 工具。

sudo dnf install ros-rolling-ros-base

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash

尝试一些示例

如果您在上面安装了“ros-rolling-desktop”，则可以尝试一些示例。

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++“talker”：

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python listener：

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到“谈话者”说它正在“发布”消息，而“听众”说“我听到了”这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。 好极了！

安装后的后续步骤

继续阅读：doc:教程和演示<../../Tutorials>来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

额外的 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是“Fast DDS”，但中间件（RMW）可以在运行时替换。 有关如何使用多个 RMW，请参阅 guide。

故障排除

故障排除技术可在：doc:`这里<../How-To-Guides/Installation-Troubleshooting>`找到。

卸载

如果您需要卸载 ROS 2 或在已从二进制文件安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：

sudo dnf remove ros-rolling-*