eProsima Fast DDS

eProsima Fast DDS 是适用于实时嵌入式架构和操作系统的完整开源 DDS 实现。 See also: https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

先决条件

Have rosdep installed.

安装软件包

最简单的方法是从 ROS 2 apt 存储库安装。

sudo apt install ros-rolling-rmw-fastrtps-cpp

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先，在 ROS 2 工作区源目录中克隆 Fast DDS 和 rmw_fastrtps。

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps -b rolling
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

然后，安装 Fast DDS 所需的软件包。

cd ..
rosdep install --from src -i

最后，运行 colcon build。

colcon build --symlink-install

切换到 rmw_fastrtps

可以通过指定环境变量来选择 eProsima Fast DDS RMW：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

See also: Working with multiple RMW implementations

运行说话者和倾听者

现在运行“talker”和“listener”来测试Fast DDS。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener